Apollo预测模块代码结构解析

       在看Apollo预测部分代码时，一开始被很多的模块搞晕了，一时不知从何下手。而且网上没能找到比较有价值的解析代码结构的博客，因此，在理清了预测部分的结构之后，想到写一篇博客，供同样学习预测模块的伙伴们参考。本篇博客只涉及结构解析，不进行具体的算法分析，如有错误，恳请批评指正。

        预测模块的工作是预测感知模块检测到的障碍物的行为。整个模块的输入是障碍物信息（位置、速度、加速度、方位角）、本车的规划轨迹、本车定位信息； 输出是障碍物的预测轨迹及其概率。预测模块与其他模块的关系如图所示。

        预测模块主要包括四个部分：container、scenario、evaluator和predictor。

        其中，container负责存储输入数据，包括PoseContainer、ADCTrajectoryContainer和ObstacleContainer，分别存储本车定位信息，本车已规划的轨迹信息和障碍物信息。

        scenario的作用是分析本车所处场景。

        evaluator的作用是预测障碍物的路径和速度，并给出一个概率。

        predictor负责生成障碍物的预测轨迹。

        调用这些模块是在prediction_component.cc中，因此，学习预测模块代码首先应从prediction_component.cc开始，预测的主要工作是在函数 PredictionComponent::Proc中进行的。<