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原创 MTK6762的LED驱动

MTK6762 的LED驱动MTK的驱动不是使用一些初级教程的找到对应IO去配置寄存器,需要用到的知识有平台总线、pinctrl子系统以及设备树等等,在这里我就具体去讲解这些知识了,在论坛里已经有了很多大佬讲的很好。需要修改设备树和增加自己的驱动文件以及添加makefile文件一、修改设备树路径:mt6762_Q\kernel-4.9\arch\arm64\boot\dts\mediatek文件: MT6762.dts二、 增加自己的驱动文件路径:mt6762_Q\kernel-4.9\dri

2021-04-07 11:43:53 540

原创 基于stm32的位置和速度双闭环PID直流电机控制

基于stm32的位置和速度双闭环PID直流电机控制为什么要用双闭环PID算法?如何将位置环和速度环一起使用?程序部分代码为什么要用双闭环PID算法?在PID算法中,我们如果只是使用单个闭环PID控制会出现很多的不足。例如我们在单独使用位置环时,在电机未能达到预设位置时,电机的运行状态是100%PWM满偏运行的,这样在我们实际运用时,如果我们使用的电机功率很高就会造成速度过快的现象。所以在电机的...

2019-07-18 19:56:07 25497 9

基于32f103的openmv舵机云台二维追踪PID程序.zip

做电磁炮的时候写的二维舵机云台追踪的程序,openmv是颜色识别然后返回色块的x和y轴的坐标,openmv的程序得自己写,我这里只有32端的PID程序,舵机用精度越高越好。pid的参数得根据具体的硬件再做调整。

2020-05-28

双闭环PID程序(位置环加速度环)

在PID算法中,我们如果只是使用单个闭环PID控制会出现很多的不足。例如我们在单独使用位置环时,在电机未能达到预设位置时,电机的运行状态是100%PWM满偏运行的,这样在我们实际运用时,如果我们使用的电机功率很高就会造成速度过快的现象。所以在电机的控制过程中,最好是多环控制。 在设计过程中,我是不断地尝试得出的结果。最终得出将位置环和速度环的输出叠加的方法,在位置没有到达预设位置时虽然位置环的输出会是满偏,但满偏会让速度出现偏差,速度环就会输出负值反过来抑制总的输出,这样我们就可以在实现位置环的同时也有了速度环的控制。但注意的是在快达到预设位置时需要将速度环关闭。

2019-07-22

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