Ubuntu18.04安装ROS melodic

最新推荐文章于 2024-07-23 15:37:34 发布

qq_41361687

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文章标签： ubuntu linux 运维

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_41361687/article/details/131413410

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本篇介绍ubuntu18.04安装ROS melodic的方法，以及安装时可能遇到的问题与对应解决办法。

ROS安装有两种方法，一种是软件源安装，另一种是源码编译安装，ROS官网上有关于源码编译安装的说明和资源链接，同时也备注了“不推荐”。官网地址：cn/melodic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki

我们通常使用的方法是软件源安装的方法，官网仍然有详细具体的步骤说明，只不过有些步骤可能需要我们“科学”上网。

具体安装办法：

1. 配置Ubuntu软件仓库

配置Ubuntu软件仓库（repositories）以允许使用“restricted”“universe”和“multiverse”存储库。

2. 设置sources.list

设置电脑以安装来自packages.ros.org的软件。

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

若下载速度缓慢，推荐就近选择一个镜像源替换上面的命令。例如，Tsinghua University为：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

如果依旧遇到连接问题，请尝试为Ubuntu apt换源（非ROS网站）。

3. 设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

若无法连接到密钥服务器，可以尝试替换上面命令中的 hkp://keyserver.ubuntu.com:80 为 hkp://pgp.mit.edu:80 。

也可以使用curl命令替换apt-key命令，这在使用代理服务器的情况下比较有用：

curl -sSL 'http://keyserver.ubuntu.com/pks/lookup?op=get&search=0xC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654' | sudo apt-key add -

4. 安装

首先，确保你的 Debian 包索引是最新的：

sudo apt update

在 ROS 中有很多不同的库和工具。官网提供了四种默认选项供你选择。你也可以选择单独安装 ROS 的软件包。这里推荐大家安装桌面完整版。

如果下面的步骤出现问题，可以用这个源来替代上面提到的源：ros-shadow-fixed（英文页面）

1）桌面完整版（推荐）： : 包含 ROS、rqt、rviz、机器人通用库、2D/3D 模拟器、导航以及 2D/3D 感知包。

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

2）桌面版： 包含 ROS，rqt，rviz 和机器人通用库

sudo apt install ros-melodic-desktop

3）ROS-基础包： 包含 ROS 包，构建和通信库。没有图形界面工具

sudo apt install ros-melodic-ros-base

4）单独的包： 你也可以安装某个指定的ROS软件包（使用软件包名称替换掉下面的PACKAGE）：

sudo apt install ros-melodic-PACKAGE

比如：sudo apt install ros-melodic-slam-gmapping

要查找可用软件包，请运行：

apt search ros-melodic

5. 初始化rosdep

在你使用 ROS 之前，需要初始化 rosdep。rosdep 让你能够轻松地安装被想要编译的源代码，或被某些 ROS 核心组件需要的系统依赖。通过以下指令：

sudo rosdep init
rosdep update

6. 设置环境变量

将 ROS 环境变量自动添加到新 bash 会话会很方便：

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

如果你不只安装了一个 ROS 发行版， ~/.bashrc 只能使用你需要的 ROS 版本的 setup.bash 。

如果你只想设置当前 bash 会话的 ROS 环境变量，只需要输入：

source /opt/ros/melodic/setup.bash

如果你使用 zsh，那么你需要将上述命令改为：

echo "source /opt/ros/melodic/setup.zsh" >> ~/.zshrc
source ~/.zshrc

7. 构建依赖项

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

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可能遇到的问题：

1. 如果出现类似如下错误：
W: GPG 错误：http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu melodic InRelease: 由于没有公钥，无法验证下列签名： NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654
E: 仓库 “http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu bionic InRelease” 没有数字签名。
N: 无法安全地用该源进行更新，所以默认禁用该源。
N: 参见 apt-secure(8) 手册以了解仓库创建和用户配置方面的细节。

解决办法：

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

2.如果出现如下类似问题：
E: 无法获得锁 /var/lib/dpkg/lock-frontend - open (11: 资源暂时不可用)
E: 无法获取 dpkg 前端锁 (/var/lib/dpkg/lock-frontend)，是否有其他进程正占用它？

解决办法：

sudo rm -r -f /var/lib/dpkg/lock-frontend

sudo rm -r -f /var/lib/dpkg/lock

再执行sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full一般就能成功安装。

3.如果出现错误：
ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.

解决办法：