[xsens-MTi-630] SDK_public_cpp使用及调试

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_41429421/article/details/145553293

1.运行示例程序

参考说明：

Xsens Knowledge basehttps://base.movella.com/s/article/Interfacing-MTi-devices-with-the-Raspberry-Pi?language=zh_CN

1.1 官网下载软件：

Software Downloads | Movella.comMovella Software Downloads - Use these software downloads, updates and documentation to make sure you’re always up to speed.https://www.movella.com/support/software-documentation

1.2 解压并进行安装：

sudo ./mtsdk_linux-x64_2025.0.sh

1.3 选择xsens安装位置：

/usr/local/xsens（默认安装位置）

1.4 copy示例文件

安装完成后，将该文件夹下的/examples/xda_public_cpp文件夹整体copy出来。

附带的说明文档文件夹doc也需要从安装文件夹中copy出来，否则打开index.html时，firefox会因为路径过长而报错“找不到文件”

1.5 示例程序构建

在xda_public_cpp文件夹下，使用make进行构建

sudo make

1.6 运行示例程序：

./example_mti_receive_data

1.7 端口访问权限

如果在这里，终端报“No MTi device found“，可能是因为没有权访问 MTi 的端口（例如 /dev/ttyUSB0）

首先，检查是否有权限访问MTi端口：

可以使用 ls -l 命令查看 /dev/ttyUSB0 的详细权限。打开终端并运行以下命令：

ls -l /dev/ttyUSB0

会看到类似如下输出：

crw-rw---- 1 root dialout 188, 0 Feb 10 12:34 /dev/ttyUSB0

解释：

crw-rw----：表示设备的权限，其中：
- c 表示字符设备
- rw- 表示所有者（root）具有读和写权限
- rw- 表示所属组（dialout）具有读和写权限
- ---- 表示其他用户没有权限访问该设备
root dialout：表示设备的所有者是 root，而所属组是 dialout。

然后，查看用户是否属于 dialout 组：

通常，访问串口设备（如 /dev/ttyUSB0）需要属于 dialout 组。如果用户不在 dialout 组中，可能没有访问权限。

可以使用以下命令检查当前用户是否在 dialout 组：

groups

如果输出中包含 dialout，说明用户已经属于该组。例如：

username : username sudo dialout

如果没有，可以通过以下命令将当前用户添加到 dialout 组：

sudo usermod -aG dialout $USER

之后，需要注销并重新登录，或者重启计算机以使更改生效。

1.8 运行示例程序

./example_mti_receive_data

可以看到10s的角度数据。

2.根据示例制作自己的应用

2.1 接收数据程序概述

2.1.1框架

2.1.2需要注意的地方

数据输出：数据输出部分，如果想要判断语句：packet.containsCalibratedData()为true，需要在前面配置设备输出功能时，将XDI_Acceleration，XDI_RateOfTurn，XDI_MagneticField均配置上，否则此判断为false：

通讯波特率：设备的波特率是程序自动扫描的（后续看看具体的实现方法，学习一下～），可以在windows设置软件中，预先设置好。另外，需要注意：使用设备带的USB转换板对应的波特率设置，是UART，而不是232。

2.2 自己的静态库生成

在xda_public_cpp文件夹中，按照example写好cpp文件后，无需改动自带的Makefile文件，只需要在对应终端输入命令：

make mti630_imu.cpp.o

可生成二进制文件，再执行：

ar rs libMTi630.a mti630_imu.cpp.o

至此生成静态库文件。

2.3 生成的库文件使用

2.3.1 文件准备

将如下文件copy到新的工作空间中：

1.生成的libMTi630.a

2.自己写的库文件的include

3.xspubli文件夹

2.3.2 工作空间结构

新建build和src，CMakeists.txt文件

2.3.3 编辑CMakeists.txt文件

cmake_minimum_required(VERSION 3.17)
project(lib_imu_static)

include_directories(include xspublic)
set(EXTRA_LIB ${CMAKE_SOURCE_DIR}/lib/libMTi630.a
    xscontroller
    xscommon
    xstypes
    pthread
    rt
    dl)

link_directories(${PROJECT_BINARY_DIR})

link_directories(
    xspublic/xscontroller
    xspublic/xscommon
    xspublic/xstypes
)

add_executable(MTI_test src/RD_MTi630_example.cpp)
target_link_libraries(MTI_test ${EXTRA_LIB})