符合OpenDRIVE规范的xodr文件格式解读（1） ——road部分

        以OpenDRIVE 1.5M为例，一个符合OpenDRIVE规范的xodr文件，可以分为如下这6大部分：文件头、道路、交通灯控制器、交叉口、交叉口组、车站。其中最最重要、内容最多的是道路部分，次重要的是交叉口部分。

（一）文件头

        先介绍一下OpenDRIVE的xsd文件怎么去看：

        ①有些字段是实线外框，那它们是必须要有的字段，如revMajor；有些字段是虚线外框，那它们是可以有、也可以没有的字段，如date。

        ②属性里面的字段，要写在和header在同一行里；三个点下面的字段，要写在header的下一级别里。例如：

<header revMajor="1" revMinor="5" date="2022-09-09T10:57:12" vendor="liuzhongyao">

        <geoReference/>

        <offset/>

<header/>

 

• revMajor、revMinor：表示遵循哪个版本的OpenDRIVE规范。例如revMajor="1" revMinor="7"，就是遵循OpenDRIVE 1.7格式。

（二）道路

 

 （1）道路的属性

• length：道路参考线在xy平面上投影的长度。注意，道路的高程不影响道路的length。
• id：道路的id。id是道路在xodr文件中的唯一标识符，道路id不可重复。id可以取自然数（包括0）。
• junction：道路所属交叉口的id。当道路不是交叉口中的道路时，junction="-1"。

（2）link 道路连接

        link描述道路与相邻道路的连接关系。

 

        道路参考线是有方向的：

• predecessor：道路的前接道路/交叉口，即与参考线起始点连接的道路/交叉口。
• successor：道路的后续道路/交叉口，即与参考线结束点连接的道路/交叉口。
• elementType：连接元素的类型。可选值有2个：road道路或junction交叉口。
• elementId：连接元素的ID。
• contactPoint：连接点。可选值有2个：start或end。

        示例：

 （3）type道路类型

        道路类型。

         根据OpenDRIVE1.5M，道路类型可取的值有：未知道路、乡村道路、高速道路、城市道路、低速道路、行人道路、自行车道路、城市高速公路、城市辅助道路、城市主干道路、城市私人道路、城市地方道路、城市娱乐街。