qq_41598851的博客

opencv高斯滤波原理          高斯滤波是一种线性平滑滤波器，运用此滤波器，图像中各个点的像素值由它邻域像素的加权累加值来替换。把邻域中每个像素位置对应的权重系数存放在一个矩阵中，矩阵中心的元素对应正在当前正在应用此滤波器的像素，此矩阵成为内核或者掩码，在这里高斯函数主要用于根据像素的位置坐标（可以是1维也可以是2维坐标）计算出对应的权重，得到权重矩阵（即内核）  二维高斯函数...

利用Canny边缘检测算子进行边缘检测的原理及OpenCV代码实现 Canny算子是John Canny在1986年发表的论文中首次提出的边缘检测算子，该算子检测性能比较好，应用广泛。Canny算子进行边缘检测的原理和步骤如下：⑴消除噪声。边缘检测的算法主要是基于图像强度的一阶和二阶微分操作，但导数通常对噪声很敏感，边缘检测算法常常需要根据图像源的数据进行预处理操作，因此采用滤波器...

这篇博客主要记录图像分割部分遇到的问题和解决思路以及未解决的困惑。遇到问题一，对湖边采样的点云图像分割时出现过度分割的线条经过分析发现是由调用分水岭算法中输入的原始图像噪声太多引起的，经实验设置滤波参数得到大致规律如下：滤波器Size越大，异常像素点的值会被更多的邻域像素点加权求和后替代，滤掉的异常像素点会越多，但也很有可能会把部分有用像素信息也滤掉，保留的有用图像细节会变少，不过...

（我的部分：图像滤波，分割，跟踪提取障碍物，维护障碍物队列）      由于三维雷达点云的处理耗时太长，为了保证实时性，折中之法：将三维激光雷达扫描到的三维点投影到二维平面（去掉Z坐标），生成二维栅格图像，再采用opencv针对图像的处理方法分割提取障碍物，并采用KCF跟踪算法跟踪运动的障碍物：//KCF跟踪提取障碍物队列void Preprocess::Tracking_KCF_Fo...