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智能驾驶项目
文章平均质量分 69
YXR11111
这个作者很懒,什么都没留下…
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水上船舶智能驾驶系统项目
(我的部分:图像滤波,分割,跟踪提取障碍物,维护障碍物队列) 由于三维雷达点云的处理耗时太长,为了保证实时性,折中之法:将三维激光雷达扫描到的三维点投影到二维平面(去掉Z坐标),生成二维栅格图像,再采用opencv针对图像的处理方法分割提取障碍物,并采用KCF跟踪算法跟踪运动的障碍物://KCF跟踪提取障碍物队列void Preprocess::Tracking_KCF_Fo...原创 2019-01-10 11:34:02 · 567 阅读 · 0 评论 -
项目随笔小记:对复杂水岸场景采用分水岭分割障碍物
这篇博客主要记录图像分割部分遇到的问题和解决思路以及未解决的困惑。遇到问题一,对湖边采样的点云图像分割时出现过度分割的线条经过分析发现是由调用分水岭算法中输入的原始图像噪声太多引起的,经实验设置滤波参数得到大致规律如下:滤波器Size越大,异常像素点的值会被更多的邻域像素点加权求和后替代,滤掉的异常像素点会越多,但也很有可能会把部分有用像素信息也滤掉,保留的有用图像细节会变少,不过...原创 2019-02-21 16:22:19 · 321 阅读 · 0 评论