C++实现判断点是否在任意多边形范围内

“射线测试法”判断点是否在任意多边形范围内：

1.将多边形顶点坐标存储在一个数组中

2.从给定点绘制一条向任意方向的射线

3.计算该射线与多边形所有边界的交点，并记录所有交点

4.如果交点数为奇数，则给定点位于多边形内部，否则不在。

bool pointInPolygon(Eigen::Vector2f point, std::vector<Eigen::Vector2f> polygonPeaks)
{
    int n = polygonPeaks.size();
    bool inside = false;
    for (int i = 0, j = n - 1; i < n; j = i++) {
        Eigen::Vector2f curPoint = polygonPeaks.at(i);
        Eigen::Vector2f prePoint = polygonPeaks.at(j);
        if ((curPoint.y() > point.y()) != (prePoint.y() > point.y()) &&
            (point.x() < (prePoint.x() - curPoint.x()) * (point.y() - curPoint.y()) / (prePoint.y() - curPoint.y()) + curPoint.x()))
           inside = !inside;
    }
    return inside;
}

代码中point为待判断的点坐标，polygonPeaks为多边形顶点坐标，按绘制多边形顺序。