S3C2440 开发板实战（10）：signal & async 异步通信

由上两篇博客中可以看到按键输入的信号可以通过查询、中断、poll方式进行。本篇学习的是通过异步通信对

进程之间发送信号

这里我们使用 kill 命令，在进程与进程之间进行传输信号。
比如杀死一个进程也是通过进程之间发送信号：

#kill -9 pid

相对应的如果要发送信号，则要注册信号处理函数（和注册中断服务函数类似），并且编写一个信号服务函数，然后写一个一直休眠的函数就ok了。应用程序 signal.c 代码如下：

#include<stdio.h>
#include<signal.h>

void mysignal_fun(int signum){
    static int count = 0;
    printf("signal = %d, %d times\n", signum, count++);
}

int main(int argc, char **argv){
    signal(SIGUSR1, mysignal_fun);// input: "kill -10(-USR1) pid" 
    while(1)        
        sleep(1000);
    return 0;
}

通过“&”在后台运行之后，利用进程kill对后台运行的signal进行传递信号。

#ps     //获得PID
#kill -USR1 signal_pid     //从ps中获得的pid      

从以上可以看出在这种方法中还得手动获取pid号，在后续的实验中会使用函数获取pid号。
运行结果为：

# kill -USR1 752
signal = 10, 0 times
# kill -USR1 752
signal = 10, 1 times
# kill -10 752
signal = 10, 2 times
# kill -USR1 752
signal = 10, 3 times
# kill -10 752
signal = 10, 4 times

驱动向应用程序发送信号

要点：

1. 注册信号函数 使用signal 函数在应用程序中国注册信号处理函数
2. 谁发送信号函数 从驱动中发送
3. 这个信号发送给哪个函数 发送给app app要告诉驱动pid
4. 怎么发kill_fasyn 函数发送

按下按键时驱动程序通知应用程序

驱动向应用程序发送信号的方法和中断类似，有以下四块问题：

1. 注册信号函数
2. 初始化信号函数
3. 由驱动发送信号函数
4. 这个信号由驱动发送给应用程序，即应用程序应该告诉信号进程的PID号

step1: 注册信号处理函数

这一步是通过signal()函数进行对信号处理函数进行初始化，其功能为设置某一信号的对应动作。对signal函数的声明如下:

#include <signal.h>
typedef void (*sighandler_t)(int);
sighandler_t signal(int signum, sighandler_t sig_handler);

• signum的取值如下表所示：

Signal	Description
SIGABRT	由调用abort函数产生，进程非正常退出
SIGALRM	用alarm函数设置的timer超时或setitimer函数设置的interval timer超时
SIGBUS	某种特定的硬件异常，通常由内存访问引起
SIGCANCEL	由Solaris Thread Library内部使用，通常不会使用
SIGCHLD	进程Terminate或Stop的时候，SIGCHLD会发送给它的父进程。缺省情况下该Signal会被忽略
SIGCONT	当被stop的进程恢复运行的时候，自动发送
SIGEMT	和实现相关的硬件异常
SIGFPE	数学相关的异常，如被0除，浮点溢出，等等
SIGFREEZE	Solaris专用，Hiberate或者Suspended时候发送
SIGHUP	发送给具有Terminal的Controlling Process，当terminal 被disconnect时候发送
SIGILL	非法指令异常
SIGINFO	BSD signal。由Status Key产生，通常是CTRL+T。发送给所有Foreground Group的进程
SIGINT	由Interrupt Key产生，通常是CTRL+C或者DELETE。发送给所有ForeGround Group的进程
SIGIO	异步IO事件
SIGIOT	实现相关的硬件异常，一般对应SIGABRT
SIGKILL	无法处理和忽略。中止某个进程
SIGLWP	由Solaris Thread Libray内部使用
SIGPIPE	在reader中止之后写Pipe的时候发送
SIGPOLL	当某个事件发送给Pollable Device的时候发送
SIGPROF	Setitimer指定的Profiling Interval Timer所产生
SIGPWR	和系统相关。和UPS相关。
SIGQUIT	输入Quit Key的时候（CTRL+\）发送给所有Foreground Group的进程
SIGSEGV	非法内存访问
SIGSTKFLT	Linux专用，数学协处理器的栈异常
SIGSTOP	中止进程。无法处理和忽略。
SIGSYS	非法系统调用
SIGTERM	请求中止进程，kill命令缺省发送
SIGTHAW	Solaris专用，从Suspend恢复时候发送
SIGTRAP	实现相关的硬件异常。一般是调试异常
SIGTSTP	Suspend Key，一般是Ctrl+Z。发送给所有Foreground Group的进程
SIGTTIN	当Background Group的进程尝试读取Terminal的时候发送
SIGTTOU	当Background Group的进程尝试写Terminal的时候发送
SIGURG	当out-of-band data接收的时候可能发送
SIGUSR1	用户自定义signal 1
SIGUSR2	用户自定义signal 2
SIGVTALRM	setitimer函数设置的Virtual Interval Timer超时的时候
SIGWAITING	Solaris Thread Library内部实现专用
SIGWINCH	当Terminal的窗口大小改变的时候，发送给Foreground Group的所有进程
SIGXCPU	当CPU时间限制超时的时候
SIGXFSZ	进程超过文件大小限制
SIGXRES	Solaris专用，进程超过资源限制的时候发

• handler描述了与信号关联的动作，它可以取以下三种值：

1. SIG_IGN 这个符号表示忽略该信号。例如：

#include <stdio.h>
#include <signal.h>
int main(int argc, char *argv[]){    
    signal(SIGINT, SIG_IGN);    
    while(1)
        sleep(1000);
    return 0;
}

SIGINT信号代表由InterruptKey产生，通常是CTRL +C 或者是DELETE 。执行上述代码时，按下CTRL + C程序没有反应。这就对了，如果我们想结束该程序可以按下CTRL +\来结束，当我们按下CTRL +\组合键时，产生了SIGQUIT信号，此信号并没有被忽略。

2. SIG_DFL 这个符号表示恢复对信号的系统默认处理。不写此处理函数默认也是执行系统默认操作。例如：

#include <stdio.h>
#include <signal.h>
int main(int argc, char *argv[]){    
    signal(SIGINT, SIG_DFL);    
    while(1)
        sleep(1000);
    return 0;
}

这时就可以按下CTRL +C 来终止该进程了。把signal(SIGINT, SIG_DFL);这句去掉，效果是一样的

3. sighandler_t类型的函数指针，即我们的信号处理函数。照着上两个例子：

#include <stdio.h>
#include <signal.h>
typedef void (*signal_handler)(int); 
void signal_handler_fun(int signum) {
    printf("catch signal %d\n", signum);
} 
int main(int argc, char *argv[]) {
    signal(SIGINT, signal_hander_fun);
    while(1)
        sleep(1000);
    return 0;
}

这样我们就能在信号来的时候执行特定的函数。次程序在输入ctrl+c时会执行信号处理函数，输出：

catch signal 2

---

由于使用的是异步通信，所以信号选择SIGIO，并且在信号服务函数中进行read操作（虽然我的按键值的打印在中断函数中完成了，这里就打印一个read走走过场）：

int fd;
void my_fasyn_signal_fun(int signum){
    unsigned char key_val;
    read(fd, &key_val, 1);
    printf("read!\n");
}
int main(int argc, char **argv)
{
    signal(SIGIO, my_fasyn_signal_fun);    
    fd = open("/dev/buttons", O_RDWR);
    while(1)
        sleep(1000);
    return 0;
}

step2: 驱动发送信号函数

驱动通过kill_fasync(&async, SIGIO, POLL_IN); 发SIGIO信号给应用程序，应用程序就调用自己安装的响应函数去处理。其中async为信号序列结构体，需要进行定义以及初始化（初始化部分在step3中操作，这里假设已经初始化完毕）。POLL_IN表示的是可以写数据。
所以驱动在发送部分的程序的修改很简单。只需要在中断函数中进行通信即可：

static irqreturn_t button_irq(int irq, void *dev_id)
{
    struct pin_desc *pindesc = (struct pin_desc *)dev_id;
    key_val = ((*(pindesc -> key_Register)) & (1<<(pindesc -> key_pin))) ? 0 : 1;
    if(key_val){
    //    printk("%d", pindesc -> key_num);
    }     
    printk("%d  ",key_val);
    printk("%d\n",pindesc->key_num);
    ev_press = 1;                  /* 表示中断发生了 */
    wake_up_interruptible(&button_waitq);   /* 唤醒休眠的进程 */
    
    kill_fasync(&button_async_queue, SIGIO, POLL_IN);  // async signal to APP
 
    return IRQ_HANDLED;
}

step3: 初始化

这个是异步通信中最重要的一步。

初始化由两个部分组成：

1. button_async_queue的初始化（step2中的坑）
2. 需要告诉内核应用程序的PID

总的来说一下三行命令就可以概括这两个部分：

fcntl(fd, F_SETOWN, getpid()); // acquire the PID & tell kernal the PID
oflags = fcntl(fd, F_GETFL);   
fcntl(fd, F_SETFL, oflags | FASYNC); // change fasync_flag to call frv_fasync

对于fcntl()函数的功能为根据文件描述词来操作文件的特性。其定义如下：

#include <unistd.h>
#include <fcntl.h> 
int fcntl(int fd, int cmd); 
int fcntl(int fd, int cmd, long arg); 
int fcntl(int fd, int cmd, struct flock *lock);

fcntl()针对(文件)描述符提供控制。参数fd是被参数cmd操作的描述符。针对cmd的值，fcntl能够接受第三个参数int arg。
cmd值可以取为以下宏定义：

宏	描述
F_DUPFD	复制文件描述符
F_GETFD	获取文件描述标志
F_SETFD	设置文件描述标志
F_GETFL	获取文件描述标志
F_SETFL	设置文件状态标志
F_GETLK	获取文件锁
F_SETLK	设置文件锁
F_SETLKW	类似F_SETFL，但等待返回
F_GETOWN	获取当前接受的SIGIO和SIGURG信号的进程ID（PID）和进程组ID（PGID）
F_SETOWN	设置当前接受的SIGIO和SIGURG信号的进程ID（PID）和进程组ID（PGID）

录锁是fcntl的一个重要的功能！这里使用的是异步通信的设置只是获取设置文件状态的标志。

了解了fcntl函数之后，就不难分析这三行分别的作用，以下图所示：

button_async_queue 的初始化

这个结构体的定义如下：

static struct fasync_struct  *button_async_queue;

内核中有专门的函数对其进行初始化：fasync_helper()。这个函数作用包括分配内存和设置属性，最后在驱动的release里把fasync_helper初始化的东西free掉。

由上文分析，初始化时会调用驱动中的drv_fasync()函数，所以对于button_async_queue 的初始化的操作放在此函数进行。对应于文件结构体中的 .fasync 进行执行，所以驱动文件改写如下：

int button_drv_fasync(struct file *fd, struct file *filp, int on){
    printk("dirver: Initialize fasync\n");
    return fasync_helper(fd, filp, on, &button_async_queue); // Initialize button_async_queue
}
static struct file_operations button_drv_fops = {
    .owner   =   THIS_MODULE,    /* 这是一个宏，推向编译模块时自动创建的__this_module变量 */
    .open    =   button_drv_open,     
    .read    =   button_drv_read,
    .release =   EINTkey_close,
    .poll    =   botton_drv_poll,
    .fasync  =   button_drv_fasync,
};

驱动向应用程序发送信号总代码

驱动程序

#include <linux/module.h>
#include <linux/kernel.h>
#include <linux/fs.h>
#include <linux/init.h>
#include <linux/delay.h>
#include <asm/uaccess.h>
#include <asm/irq.h>
#include <asm/io.h>
#include <asm/arch/regs-gpio.h>
#include <asm/hardware.h>
#include <linux/device.h>
#include <linux/kdev_t.h>
#include <linux/compiler.h>
#include <linux/err.h>
#include <linux/irqreturn.h>
//#include <asm/arch-s3c2410/irqs.h>
#include <linux/irq.h>
#include <asm/arch-s3c2410/regs-gpio.h>
#include <linux/poll.h>

#define DEV_NAME "button_drv"  // device name

static struct class *buttondrv_class;
static struct class_device    *buttondrv_class_dev;

static DECLARE_WAIT_QUEUE_HEAD(button_waitq);
/* 中断事件标志, 中断服务程序将它置1，third_drv_read将它清0 */
static volatile int ev_press = 0;

/* 键值: 按下时, 0x01, 0x02, 0x03, 0x04 */
/* 键值: 松开时, 0x81, 0x82, 0x83, 0x84 */
static unsigned char key_val;

static struct fasync_struct  *button_async_queue;

volatile unsigned long *gpfcon = NULL;
volatile unsigned long *gpfdat = NULL;
volatile unsigned long *gpgcon = NULL;
volatile unsigned long *gpgdat = NULL;

struct pin_desc{
    volatile unsigned long *key_Register;
    int key_pin;
    int key_num;
};

struct pin_desc pins_desc[4] = {
    {0x01, 0,  1},
    {0x02, 2,  2},
    {0x03, 3,  3},
    {0x04, 11, 4},
};

static irqreturn_t button_irq(int irq, void *dev_id)
{
    struct pin_desc *pindesc = (struct pin_desc *)dev_id;
    key_val = ((*(pindesc -> key_Register)) & (1<<(pindesc -> key_pin))) ? 0 : 1;
    if(key_val)
    {

    //    printk("%d", pindesc -> key_num);
    }
        
    printk("%d  ",key_val);
    printk("%d\n",pindesc->key_num);
    ev_press = 1;                  /* 表示中断发生了 */
    wake_up_interruptible(&button_waitq);   /* 唤醒休眠的进程 */
     
    kill_fasync(&button_async_queue, SIGIO, POLL_IN);  // asyn signal to APP
    
    return IRQ_HANDLED;
}

static int button_drv_open(struct inode *inode, struct file *file)
{
    pins_desc[0].key_Register = gpfdat;
    pins_desc[1].key_Register = gpfdat;
    pins_desc[2].key_Register = gpgdat;
    pins_desc[3].key_Register = gpgdat;

    request_irq(IRQ_EINT0,  button_irq, IRQT_BOTHEDGE, "S2", &pins_desc[0]);
    request_irq(IRQ_EINT2,  button_irq, IRQT_BOTHEDGE, "S3", &pins_desc[1]);
    request_irq(IRQ_EINT11, button_irq, IRQT_BOTHEDGE, "S4", &pins_desc[2]);
    request_irq(IRQ_EINT19, button_irq, IRQT_BOTHEDGE, "S5", &pins_desc[3]);
    return 0;
}
ssize_t button_drv_read(struct file *file, char __user *buf, size_t size, loff_t *ppos)
{
    if(size == -1)
        return -EINVAL;    

    /* 如果没有按键动作, 休眠 */
    wait_event_interruptible(button_waitq, ev_press);

    /* 如果有按键动作, 返回键值 */
    copy_to_user(buf, &key_val, 1);
    ev_press = 0;

    return 1;
}

static int EINTkey_close(struct inode *inode, struct file *file)
{
    // FREE IRQ 
    free_irq(IRQ_EINT0, &pins_desc[0]);
    free_irq(IRQ_EINT2, &pins_desc[1]);
    free_irq(IRQ_EINT11, &pins_desc[2]);
    free_irq(IRQ_EINT19, &pins_desc[3]);
    return 0;
}

unsigned int botton_drv_poll(struct file *fd, struct poll_table_struct *wait)
{
    unsigned int mask = 0;
    poll_wait(fd, &button_waitq, wait); // 不会立即休眠

    if (ev_press)
        mask |= POLLIN | POLLRDNORM;

    return mask;
}

int button_drv_fasync(struct file *fd, struct file *filp, int on)
{
    printk("dirver: Initialize fasync\n");
    return fasync_helper(fd, filp, on, &button_async_queue); // Initialize button_async_queue
}
  
static struct file_operations button_drv_fops = {
    .owner   =   THIS_MODULE,    /* 这是一个宏，推向编译模块时自动创建的__this_module变量 */
    .open    =   button_drv_open,     
    .read    =   button_drv_read,
    .release =   EINTkey_close,
    .poll    =   botton_drv_poll,
    .fasync  =   button_drv_fasync,
};
int major;
static int button_drv_init(void)
{
    major = register_chrdev(0, DEV_NAME, &button_drv_fops); // 注册, 告诉内核// register chrdev. to major (major, "drv name", file operations);

    buttondrv_class = class_create(THIS_MODULE, "buttondrv");
    if(IS_ERR(buttondrv_class))
    {
        printk( "ERROR creat key class");
    }

    buttondrv_class_dev = class_device_create(buttondrv_class, NULL, MKDEV(major, 0), NULL, "buttons"); /* /dev/xyz */
    if(buttondrv_class_dev == NULL)
    {
        printk("ERROR creat dev");
    }
    gpfcon = (volatile unsigned long *)ioremap(0x56000050, 16); //remap button GPFCPN
    gpfdat = gpfcon + 1;                                        //remap button GPFDAT
    gpgcon = (volatile unsigned long *)ioremap(0x56000060, 16); //remap button GPGCPN
    gpgdat = gpgcon + 1;                                        //remap button GPGDAT
    return 0;
}

static void button_drv_exit(void)
{
    unregister_chrdev(major, DEV_NAME); // 卸载

    class_device_unregister(buttondrv_class_dev);
    class_destroy(buttondrv_class);
    iounmap(gpgcon);
    iounmap(gpfcon);           // unmap virtual address
}

module_init(button_drv_init); //When install drv, system will find init function
module_exit(button_drv_exit);   // Uinstall drv

MODULE_LICENSE("GPL");

应用程序

#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>
#include <stdio.h>
#include <poll.h>
#include <signal.h>
#include <sys/types.h>
#include <unistd.h>
#include <fcntl.h>

int fd;
void my_fasyn_signal_fun(int signum)
{
    unsigned char key_val;
    read(fd, &key_val, 1);
    printf("read!\n");
}

// buttons
int main(int argc, char **argv)
{
    int ret;   // poll use
    int oflags;
    signal(SIGIO, my_fasyn_signal_fun);    
    
    fd = open("/dev/buttons", O_RDWR);
    if (fd < 0)
    {
        printf("can't open!\n");
    }
    if(argc != 1)
    {
        printf("error parterner\n");
        printf("%s\n",argv[0]);
        return 0;
    }
    // acquire the PID
    // tell kernal the PID
    fcntl(fd, F_SETOWN, getpid());
    oflags = fcntl(fd, F_GETFL);   
    fcntl(fd, F_SETFL, oflags | FASYNC); // change fasync_flag to call frv_fasync

    while(1)
        sleep(1000);
    return 0;
}