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三维重建之曲面重建《Robust and efficient surface reconstruction from range data》论文阅读笔记

主要分成四步：立体像对选择，深度图计算，深度图优化，深度图融合1.立体像对选择利用空三（SFM）计算出的相机位姿和三维稀疏点，可以计算出相机不同位姿下的平均夹角aij，文中取5°<aij<60°（条件1）；另外取相机位置之间的距离dij，d0为所有相机距离的中值，去除dij>2d0或dij<0.05d0的图像，剩余的满足条件1的作为一组立体匹配像对N(i)。如果N(i)中影响数量大于k1，则根据aij*dij进行排序，取前k1张作为一组立体匹配影像（文中k1取10）。2.深度