手写Bundle Adjustment(三)高斯牛顿法实现BA求解PnP

PnP( Perspective-n-Point )是求解3D到2D点对运动的方法。PnP可以再很少的匹配点中获得较好的运动估计,是最重要的一种姿态估计方法。 PnP问题有多种解法,通用的算法有P3P、EPnP、DLT、UPnP、MRE等,其中P3P、EPnP、DLT、UPnP为线性变换求解,M...

2018-09-09 18:09:27

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ORB_SLAM2跑数据集卡住不生成关键帧轨迹txt文件

在新的系统下用ORB_SLaM2跑数据集,出现卡住不会动的情况。运行情况如图: 查看数据集,确实运行到了最后一帧图像,最终找到问题出在了结束进程的SLAM.Shutdown();函数,具体是在在System.cc中的这两行代码上 if (mpViewer) pangoli...

2018-09-06 20:04:46

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手写Bundle Adjustment(二)高斯牛顿法拟合曲线

最小二乘法:又称最小平方法,是一种数学优化技术。它通过最小化误差的平方和寻找数据的最佳函数匹配。利用最小二乘法可以简便地求得未知的数据,并使得这些求得的数据与实际数据之间误差的平方和为最小。完整代码可见https://github.com/YCJin9/sparse_BA 高斯牛顿法是最优化算法...

2018-09-06 17:36:26

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手写Bundle Adjustment(一)

这个题目是在“第一届SLAM论坛”中沈劭劼老师的发言中学到的,手写Bundle Adjustment是在不使用各种库(可以使用Eigen矩阵运算库)的条件下实现Bundle Adjustment。博客是为了记录这一过程,也是为了能够更好地理解。 开篇简单介绍一下Bundle Adjustment...

2018-09-03 21:07:01

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Ubuntu18.04安装LaTeX并配置中文环境

最近想学习使用LaTeX,但第一步的安装就花费了很大精力,LaTeX有各种发行版,网上的各种教程也不尽相同,而且很多是几年前的教程,总之安装过程中也遇到了各种麻烦,在这里记录一下成功的安装过程,以及自己的一些理解。 一、选择安装LaTeX发行版 LaTeX有很多发型版,TeX Live就是其中...

2018-09-01 17:28:45

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视觉SLAM中相机位姿的多种描述

SLAM中一个重要的问题就是求取的相机位姿,位姿的描述有多种方式,本文的目的是整理一下能用到的各种位姿的描述方式。 首先要确定相机位姿是什么。位姿即位置和姿态,是刚体在空间中的位置和它自身的姿态,相机的位姿即相机在空间中的位置和相机的朝向。相机的位姿可以看做相机从原始位置到当前位置的变换,包含一...

2018-08-29 22:00:27

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Ubuntu18.04安装OpenCV2.4和OpenCV3.4共存

  由于各个开源slam使用的OpenCV版本不同,在运行时会存在各种不适配的问题,一般情况下需要同时安装二系和三系OpenCV。文章最后有官网下载速度慢、下载中断的解决方法。   OpenCV二系和三系不是简单地三系就比二系新,比二系好的关系,两个版本主要是接口不同,而两个版本都在维护更新。同...

2018-08-16 22:30:30

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Ubuntu18.04系统SLAM环境配置

之前的slam环境是在Ubuntu14.04下的,最近电脑出了些问题,索性直接换到18.04版本。 Ubuntu14.04下的环境是根据《视觉SLAM十四讲 从理论到实践》书中的提示进行安装的。在Ubuntu18.04下安装有些库的安装和依赖改变,还是有一些坑的。 G++ 首先是最基本的c+...

2018-08-10 10:29:47

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