运输行为

总体来说就是在车上已经有伤员的情况下，先去避难所，同时考虑到避难所后也能到达目标位置;如果救护人员受伤，做同样处理（救护人员的自救）;如果车上没人又没受伤，则自己去寻找目标，并作出相应处理（挖人，装载，移动）

1开始

首先判断救护车上有没有人,分为以下情况

2.1车上有人

先进行一个判断：是否还需要救援。如果伤员已死或没有受伤，则不需要救援，直接卸载；如果还需救援则不做任何处理，继续往后判断。

3.1车上的人已死或未受伤

得到结果动作：把车上的人卸下。

3.2车上的人受伤

这时一个明确的目标是要移动到避难所。接下来判断当前位置与避难所位置的情况。同时兼顾目标位置，寻找一条路径既能到达避难所又能到达目标位置。下面详细判断：

4.1目标不存在或者车上的人就是目标

目标就在车上，路径规划不用再考虑目标，此时只需考虑救护车位置和避难所位置：

5.1当前位置就是避难所

得到结果动作：把车上的人卸下。

5.2当前位置不是避难所

规划从当前位置到避难所的路径，得到结果动作：通过path移动

4.2目标是区域

5.1救护车和目标处于同一位置

得到结果动作：把车上的人卸下

5.2不在同一位置

生成到目标位置的路径path，并沿该路径移动（目标位置是避难所吗？）

4.3目标是人类

5.1该人类存在

调用calcRefugeAction分析。列出所有的避难所位置。并遍历找到一个避难所的位置，使得既能从当前位置到达避难所又能从这个避难所到达目标位置。

5.2该人类不存在

直接规划路径去避难所

2.2车上没有人

再判是否需要休息

3.1需要休息

此时情况和车上有伤员情况相同，自己就是伤员，第一重要的事是到避难所，然后考虑到达避难所后能不能再到目标位置。调用calcRefugeAction分析。列出所有的避难所位置。并遍历找到一个避难所的位置，使得既能从当前位置到达避难所又能从这个避难所到达目标位置。

3.2不需要休息

不需要休息也没有伤员，说明当前处于自由状态，不需要去避难所。此时的行为是去寻找目标并给予相应的帮助。（此操作为方法calcRescue）

4.1目标是人

5.1在同一位置

如果人被掩埋则把人挖出，如果没有被掩埋则装载上伤员

5.2不在同一位置

规划路径去找目标

4.2目标是建筑

直接规划路径去找目标

4.3目标是路障

？？？不懂