中心策略tactic

作为决策模块的总的父类，它相当于电脑的主板，控制各个模块的运作，虽然这一块不能改，但了解它的流程也是很重要的。

重要的属性

 - private Tactics parentTactics;
 - private List<AbstractModule> modules;
 - private List<ExtAction> modulesExtAction;
 - private List<CommandExecutor> modulesCommandExecutor;

modules:通过类型可以看出它作用是存储AbstractModule类型的模块。而AbstractModule包括TargetAllocator、TargetDetector、Clustering和PathPlanning及其各子类；位置为adf.module
modulesExtAction:它的作用是存储ExtAction类型的行为模块。ExtAction包括ActionExtClear、ActionExtMove、ActionFireFighting和ActionTransport四大行为；位置为adf.ExtAction
modulesCommandExecutor:它的作用是存储CommandExecutor类型的命令解析模块。CommandExcutor包括如下图所示，它位于adf.centralized

常用的方法

结构如图所示

registerModule() ：三个重载的方法，分别是把相应类型的模块放到对应的List里
unregisterModule() ：同样三个重载的方法，分别把相应类型的模块从List中Remove，返回值为布尔类型。
剩下四个Precompute、Resume、Preparate和UpdateInfo ：分别为属性中那三个List作对应的操作（Precompute，Resume等等）
总的来说它们的作用就是把各个模块统一化管理，比如：先把所有模块注册再统一进行更新信息等等。
关于结构中剩下的那几个public型的方法，一般会在子类重写，主要作用也体现在子类中，这里不再赘述。