双轮机器人通过spinningup在mujoco中测试记录（更新）

最新推荐文章于 2024-09-14 07:53:27 发布
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分类专栏： 控制系统 anaconda3 强化学习 文章标签： spinningup、mujoco、双轮机器人
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  1. spinningup安装推理过程
    Spinningup-----openmpi ----（mingw）gcc,g++编译器（自行搜索）

  2. 命令行
    仿真spinngup
    python -m spinup.run ddpg --env vsbr2dir-v0 --exp_name try1

图显示
python -m spinup.run plot D:\anaconda3\envs\spinningup\data\vsbr2dir1\vsbr2dir1_s0

视频显示
python -m spinup.run test_policy D:\anaconda3\envs\spinningup\data\vsbr2dir\vsbr2dir_s0

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深度强化学习mujoco平台搭建指南
08-21
详细总结了如何在ubuntu16.04的基础上搭建深度强化学习mujoco的环境，可按照Openai的gym针对mujoco-py进行深度强化学习训练，解决了mujoco安装后，Ubuntu重启键盘鼠标失灵的情况。
Spinning Up
weixin_41913844的博客
11-13 1521
OpenAI推出强化学习项目Spinning Up 为通用人工智能铺路 我们的软件包旨在为那些对深度强化学习感兴趣，且希望学习并使用，但不清楚如何将算法转化为代码的人，提供一个中间步骤。我们试图让这成为我们这一项目的起点。” Spinning Up项目是OpenAI大型教育服务中的一部分。2019年2月，该机构将举办一个Spinning Up讲习班，另一个讲习班将与加州大学伯克利分校的Center...
强化学习入门项目spinning up（1）安装
qq_47997583的博客
06-19 3316
spinning up学习系列第一篇：spinning up安装
Spinning Up 项目教程
最新发布
gitblog_00177的博客
09-14 465
Spinning Up 项目教程 spinningup 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/spi/spinningup 1. 项目介...
【Spinning Up】 运行实验
WUDIxi的博客
02-22 1273
1. 从命令行启动 格式为： python -m spinup.run [algo_name] [experiment_flags] 例如： python -m spinup.run ppo --exp_name ppo_ant --env Ant-v2 --clip_ratio 0.1 0.2 --hid[h] [32,32] [64,32] --act torch.nn.Tanh -...
mujoco+spinningup进行强化学习训练快速入门
shouchen1的博客
06-30 2439
目标：使用强化学习做力控，使机器人（UR5）平稳地运动到指定位置，并保持该状态。​ action_space是由控制器的范围直接决定的，我们希望做一个力控，也就是把动作的输入直接给控制器上。acti......
基于模糊强化学习的双轮机器人姿态平衡控制.pdf
08-11
1. 机器人稳定性的基本概念：在提及的文件中，研究者们关注的是单轨双轮机器人，特别是在静止状态下的姿态平衡问题。机器人稳定性是指机器人在内外因素干扰下仍能保持或恢复到期望的平衡状态的能力。对于双轮机器人...
双轮式机器人在球面上的运动学分析.pdf
08-13
该模型通过将三维环境中的机器人运动分解并投影在二维坐标平面内，获得了机器人在球面上的运动轨迹和速度。然后，作者使用 Matlab 软件对机器人在球面上的运动进行了仿真，验证了模型的可行性。 该研究的主要贡献...
基于深度确定性策略梯度算法的双轮机器人平衡控制研究.pdf
08-13
在DDPG算法中，演员网络的参数通过最大化评价函数（也称为回报函数）来更新，回报函数由评论家网络提供。评论家网络通过学习状态值函数来给出评价，它根据当前状态和给定动作预测回报。这种策略可以逐渐优化，最终...
具有视觉识别能力的双轮机器人设计.pdf
08-12
例如，在自主导航系统中，机器人可以通过视觉系统来识别路标、障碍物等，并作出相应的调整来避免碰撞或跟随预设路径。 在控制技术方面，模糊理论提供了一种处理不确定性系统的方法。它在机器人系统设计中非常有用，...
双轮驱动球形机器人的动力学建模与仿真.pdf
08-11
在双轮驱动球形机器人动力学建模中，使用拉格朗日方程能够直观地计算出系统的动能和势能，这为机器人的运动分析和控制提供了理论基础。 其次，文中讨论了球形机器人在二维水平面上的运动，包括球形机器人的位置坐标...
【spinning up】2.2 功能超全的强化学习画图脚本
hehedadaq的博客
04-06 1579
功能超全的强化学习画图脚本 相比于原始的Spinning up 的plot.py文件，增加了如下的功能： 原始图： 线条多一点，就根本分不清谁是谁了。 因此加了很多功能： 可以直接在pycharm或者vscode执行，也可以用命令行传参； 按exp_name排序，而不是按时间排序； 固定好每个exp_name的颜色； 可以调节曲线的线宽，便于观察； 保存图片到本地，便于远程ssh画图~ 自动显示全屏 图片自适应 针对颜色不敏感的人群,可以在每条legend上注明性能值,和性能序号 seaborn版本
SAC (Soft Actor-Critic)-spinning up实战详解
Oxalate的博客
05-13 1107
SAC （Soft Actor-Critic）算法在spinning up上的实践
【Spinning Up】成为一名深度强化学习研究者
WUDIxi的博客
02-23 696
1. 必要的背景知识 1.1 扎实的数学背景 概率与统计、随机变量、贝叶斯理论、概率论中的链式法则、期望、标准差、重要性采样、多变量积分、梯度以及泰勒展开。 1.2 必要的深度学习知识 包括标准架构（多层神经网络、vanilla RNN、LSTM、卷积层、GRU、残差网络、注意力机制），常见的正则化方法（权重衰减、dropout），标准化（批标准化、layer norm、weight norm）以...
探索Spinning Up：深度强化学习的全面指南与工具包
gitblog_00080的博客
03-20 378
探索Spinning Up：深度强化学习的全面指南与工具包 spinningupopenai/spinningup: 是一个基于 Python 的强化学习教程和项目，可以方便地实现强化学习算法的实现和测试。该项目提供了一个简单易用的强化学习教程和项目，可以方便地实现强化学习算法的实现和测试，同时支持多种机器学习库和开发工具。项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/...
强化学习入门项目 Spinning up OpenAI (2) 基本使用
weixin_45539860的博客
10-09 1391
Spinning up包含下列算法 VPG TRPO PPO DDPG TD3 SAC 以上算法均应用了MLP的actor-critics，适用于fully-observed, non-image-based RL环境。 POMDP即部分可观测MDP，non-image指的是非端到端 从图像输入到动作输出的过程。 每个算法有两种实现(pytorch和tensorflow，TRPO只有tensorflow实现) 为什么选择这些算法？ 我们选择了Deep RL近期领域的核心算法，尤其是PPO和SAC，在
强化学习环境全库安装(从mujoco到spinningup)
weixin_45790303的博客
10-31 1758
强化学习环境全库安装 从mujoco200到spinningup （上篇）前言一： 安装Mujoco200物理引擎二. 创建conda虚拟环境1：选择python版本2.创建conda虚拟环境三. 安装tensorflow-gpu==1.14.0四、安装mujoco_py 2.2.0.7版本五、安装robosuite1、查看和删改robosuite对应的numpy等依赖库的版本（要删改啊，别跳过）...
openAI spinning up 学习之旅
luomingshuang的博客
02-01 1107
ＯpenAI spining up deep reinforcement learning---------2019.2.1 从今天开始将开始书写自己的技术博客 你好！ 这是你第一次使用 Markdown编辑器 所展示的欢迎页。如果你想学习如何使用Markdown编辑器, 可以仔细阅读这篇文章，了解一下Markdown的基本语法知识。 新的改变 我们对Markdown编辑器进行了一些功能拓展与语法...
混合路径规划方法在轮式机器人避障中的应用
通过构建机器人运动模型和障碍物扩展模型，机器人能够在移动过程中实时调整路径，避开障碍物。这种方法已经在Pioneer 3-DX双轮差速驱动机器人实验平台上得到验证，证明了其时间收敛性和有效性。" 本文探讨的是...
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