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最近在学习高博的SLAM讲，在g2o的部分有一些困惑，便去特别的学习了一下这部分知识，主要参考了以下几篇文章：1、高博的博客中有一篇讲述g2o的：https://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/5304272.html2、从零开始一起学习SLAM有三篇文章：总览、顶点编程和边编程根据这几篇文章，我又把高博博客中的BA例程跑了一下，并根据我自己的理解添加了注释。一、代码修改由于opencv库和g2o库的版本升级，高博的例程不能直接使用，需要进行一定的修改：1、
2021-09-02 16:54:56
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原创 Linux根目录、/home扩展、硬盘挂载/home出现权限问题导致用户无法登录
今天想在电脑上装一个坚果云来传输数据，同步数据的时候发现硬盘居然没空间了，这才发现我之前第二次安装系统的时候选择的是覆盖上次安装，导致硬盘挂载出现了错误，本来是想给根目录60G，home40G的，结果变成了根目录40G，剩下的60G成普通硬盘了....血泪教训，重装系统的时候一定要自己安装，不能图方便让他自动搞。把硬盘重新挂载到home之后又遇到了一个问题：我进不了系统了，输入密码之后会黑屏一会之后又重新回到输入密码的界面。解决了权限问题之后就可以正常进入系统了，之前的数据配置文件也都成功加载了，到
2021-08-02 18:25:05
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原创 Ros学习日记2-2021/7/24
这几天没遇到什么很困难的问题，主要就是要注意写service client的时候经常会忘记加上这个函数来等待。client.waitForExistence();所以经常报错，这个以后要多注意一下。现在遇到的一个比较困难的问题是在做乌龟的跟踪实验时出现的。我根据奥特学园的教程走，在203P的tf乌龟跟踪实验中，需要用roslaunch配合main函数的arg和argv两个参数来实现对两只乌龟tf坐标的获取，根据教程，我的launch文件写成了这样：<launch>
2021-07-24 21:40:30
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原创 Ros学习日记1-2021/7/18
从今天开始重新学习ros，顺便记录下学习中遇到的问题。因为之前Ubuntu已经安装完很久了，这部分就不再啰嗦了，要提的一点是我用的yoga14s，是amd 5800h的cpu，同时是核显，直接安装Ubuntu20.04的话显卡不适配，导致无法调节亮度以及无法外接显示器，这个时候就需要升级内核，我是安装了5.12的image和modules这两项之后就ok了。现在还面临的一个问题是在每次开机的时候输入密码结束进入系统，鼠标都会卡一下，然后把鼠标的图标留在屏幕上，不知道是什么原因。1、rosd.
2021-07-18 16:32:08
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空空如也
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