can学习笔记

·can是controller area network的缩写
·有两个标准：ISO11898 125kbps-1Mbps
ISO11519-2 125kbps以下
·多主控制；总线空闲时，所有单元都可发送消息，而两个以上的单元同时开始发送消息时，根据ID决定优先级，对各消息ID位逐个仲裁比较
·系统柔软性；单元没有地址信息，在总线添加单元时，其他单元和应用层不需要做改变
·错误检测、错误通知、错误恢复：
所有单元都可检测错误
检测出错误的单元会立即通知其他所有单元
正发送消息的单元一旦检测出错误，强制结束当前发送，强制结束发送的单元会不断重复发送此消息直到成功发送为止
·故障封闭功能：
can可以判断错误的类型是

帧的种类：
数据帧
遥控帧
错误帧
过载帧
帧间隔
其中数据帧和遥控帧有 标准格式，扩展格式

发送单元在非同步下发送的位 位时序