CAN总线的学习笔记

一，基础知识

没有时钟信号线，属于半双工异步通讯，由CAN_HIGH和CAN_LOW组成

特点：数据传输快，数据量大，布线简单（只需2根线），可搭载设备多，大部分运用于汽车通讯

接线

 高速 短距离 闭环 最高速度可达1Mbps，最长距离40m。

 传输距离远 开环 最高速度125Kbps，最远距离1km。

节点：由一个can控制器和一个can收发器组成。

差分信号

 所谓的差分信号就是CAN_HIGH减去CAN_LOW，

 0v相当于逻辑1(隐性电平)  2v相当于逻辑0(显性电平)

 位同步：有四个阶段

ss段：同步段

PTS段：传播时间段，用于补偿网络的延时时间

PBS1,PBS2：补偿阶段的误差

CAN报文(帧）：

 

 （1）帧起始：表示数据传输开始的意思，告诉一声数据要来了，他只有一个数据位，并且是显性电平

（2）仲裁段： 这段很重要，CAN通讯协议中不对节点地址分配优先级，而是对信息的重要程度分配优先级。仲裁段的主要内容就是ID信息。这个ID决定信息的优先级。对于重要的信息，我们可以给他一个高的优先级 当同时出现显性电平（0）和隐形电平（1）时，显性电平的优先级高，如图，此时的话，节点1报文就会失去对总线的占有权。
RTR段： 此段用于区分数据帧与远程帧，显性电平表示数据帧，隐形表示远程帧。
（3）控制段： r0,r1为保留位，默认显性，DLC段为数据长度。
（4）数据段： 存储着原始的数据，数据段中最重要的内容。IDE用于区分标准帧与扩展帧 显性为标准帧
（5）CRC段： 表示一个15位的校验码，算出来的校验码和接收到的校验码相同，表示正确，如果出现错位，则会通过错误帧返回，请求重新发送。
（6）CRC界定符： 分界线
（7）ACK段： 与I2C协议相似，表示应答。
（8）帧结束： 表示传输完成。