Modbus TCP通信协议

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前言

最近工作需要用到Modbus-TCP通信协议，找了些资料开始学习，顺便记录学习过程。

提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考

一、协议是什么？

类似于人与人沟通用的语言，协议是设备之间沟通的语言，是通信双方都要遵守的内容规范，这样通信双方才能理解传递的数据代表的含义。
协议规范可以有很多种，来适应不同的设备以及通信要求，Modbus是一个串行通信协议。

我们在看Modbus的时候，经常会看到485串口，232串口，这些是什么呢？

RS232，RS485是一种电平标准

数据在通信双方之间传输，本质是传输物理的电平 比方说传输5V的电压、-1V的电压信号，这些物理信号在传输过程中会受到很多干扰，比方说你传输一个5V的电压，到了接收端可能就变成了4.8V，并且通信的双方高低电平的参考电压可能不同。

那么这个时候就需要一个电平标准，来判断多少V的电压是高电平 1，多少V的电压是低电平 0 这就诞生了 RS-485 RS-232

也就是RS-485电平标准确定传输过来的数据是0还是1，在此基础上，这些字节数据根据modbus通信协议来进行数据的交互传输。
硬件层协议：解决0和1的可靠传输，常有RS232、RS485、CAN、IIC、SPI …
软件层协议：解决传输目的,常有Modbus、TCP/IP、CANopen …

二、Modbus协议

1.概念

Modbus是一种应用层报文传输协议，定义了控制器能认识和使用的消息结构，位于OSI模型上的第七层应用层，协议本身并没有定义物理层，定义了控制器能够认识和使用的消息结构，不管它们是通过何种网络、何种端口进行通讯的。
简单来说，Modbus是一个总线通信协议，但是不依赖于硬件总线。

2.支持接口和报文类型

Modbus协议支持多种电气接口，如串口和以太网口。
不同的电气接口对应使用不同的报文类型，Modbus报文类型分为ASCII、RTU和TCP/IP三种。
Modbus协议使用串口传输时可以选择ASCII或者RTU模式，支持RS232、RS422和RS485标准；通过以太网传输时使用TCP。

3.优点

（1）公开发表并且无版权要求
（2）对供应商来说，修改移动本地的比特或字节没有很多限制。
（3）Modbus允许多个 (大约240个) 设备连接在同一个网络上进行通信
采用master/slave方式通信。

4.工作过程

Modbus是一主多从的通信协议，工作过程如下：

主机(Master)向从机（Slave）发送请求；
从机分析并处理请求，并向主机发送结果；
如果有任何问题，从机将返回一个异常码。

Modbus通信中只有一个设备可以发送请求。从机只能接收主机发送的数据来进行响应，不能自己发消息给主机，从机之间不能直接通讯。
Modbus不能同步进行通信，主机在同一时间内只能向一个从机发送请求，总线上每次只有一个数据进行传输，即主机发送，从机应答，主机不发送，总线上就没有数据通信。
Modbus没有忙机制判断，需要通过软件的方式来判断是否正常接收。

5.Modbus ASCII、RTU

Modbus的ASCII、RTU协议规定了消息、数据的结构、命令和就答的方式。一个ModBus命令包含了打算执行的设备的Modbus地址。所有设备都会收到命令，但只有指定位置的设备会执行及回应指令（地址0例外，指定地址0的指令是广播指令，所有收到指令的设备都会运行，不过不回应指令）。所有的Modbus命令包含了检查码，以确定到达的命令没有被破坏(数据校验)。基本的ModBus命令能指令一个RTU改变它的寄存器的某个值，控制或者读取一个I/O端口，以及指挥设备回送一个或者多个其寄存器中的数据。

三、Modbus TCP协议

1.数据传输方式

Modbus的数据传输被定义为对存储区的读写，并且存储的数据类型可以分为布尔量（1位）和寄存器（16位）。
Modbus协议规定4个存储区：

Modbus数据模型规定了具体的地址范围，每一个从机，都有实际的物理存储，跟modbus的存储区相对应，主机读写从机的存储区，实际上就是对从机设备对应的实际存储空间进行读写。

2.Modbus TCP数据帧

Modbus TCP的数据帧可以分为两部分：MBAP+PDU。

2.1 报文头MBAP

MBAP为报文头，长度为7字节，组成如下：

序号	名称	字节长度	说明
1	事务处理标识	2	可以理解为报文的序号，一般每次通信之后就要加1以区别不同的通信数据报文。
2	协议标识	2	00 00表示Modbus TCP协议
3	长度	2	表示接下来总字节数
4	单元标识符	1	可以理解为设备地址

2.2 帧结构PDU

PDU由功能码+数据组成。功能码为1字节，数据长度不定，由具体功能决定。

PDU：协议数据单元，Modbus PDU(protocol data unit)

modbus的操作对象有四种：线圈、离散输入、输入寄存器、保持寄存器。

线圈：PLC的输出位，开关量，在modbus中可读可写；
离散量：PLC的输入位，开关量，在modbus中只读；
输入寄存器：PLC中只能从模拟量输入端改变的寄存器，在modbus中只读；
保持寄存器：PLC中用于输出模拟量信号的寄存器，在modbus中可读可写。

根据对象的不同，Modbus的功能码有：

2.3 数据报文结构举例

请求：00 00 00 00 00 06 09 03 00 00 00 01
响应：00 00 00 00 00 05 09 03 02 12 34

一次modbus tcp读取保持寄存器的通信分析(省略了ip/tcp头)：从左向右分析该数据报文：

请求：

00 00为此次通信事务处理标识符，一般每次通信之后将被要求加1以区别不同的通信数据报文;

00 00表示协议标识符，00 00为modbus协议;

00 06为数据长度，用来指示接下来数据的长度，单位字节;

09为设备地址，用以标识连接在串行线或者网络上的远程服务端的地址。以上七个字节也被称为modbus报文头；

03为功能码，此时代码03为读取保持寄存器数据；

00 00为起始地址；

00 01为寄存器数量，（word数量）。

响应：

00 00为此次通信事务处理标识符，应答报文要求与先前对应的请求保持一致;

00 00为协议标识符，与先前对应的请求保持一致;

00 05为数据长度，用来指示接下来数据的长度，单位字节;

09为设备地址，应答报文要求与先前对应的请求保持一致；

03为功能码，正常情况下应答报文要求与先前对应的请求保持一致，如果出错则返回80h+先前的功能码；

02指示接下来数据的字节长度;

12 34为被读取的保持寄存器中的数据值，即要求被读取的地址为00 00的保持寄存器中的数值为1234h。

3.通信方式

modbus设备可分为主站(poll)和从站(slave)。主站只有一个，从站有多个，主站向各从站发送请求帧，从站给予响应。在使用TCP通信时，主站为client端，主动建立连接；从站为server端，等待连接。

主站请求：功能码+数据
从站正常响应：请求功能码+响应数据
从站异常响应：异常功能码+异常码，其中异常功能码即将请求功能码的最高有效位置1，异常码指示差错类型
注意：需要超时管理机制，避免无期限的等待可能不出现的应答

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参考博文：https://blog.csdn.net/as480133937/article/details/123197782?spm=1001.2014.3001.5502
https://blog.csdn.net/zwxue251/article/details/24154951
https://blog.csdn.net/lakerszhy/article/details/68927178?locationNum=4&fps=1
https://zhuanlan.zhihu.com/p/554975366?utm_id=0
https://baijiahao.baidu.com/s?id=1752820511641531972&wfr=spider&for=pc