PID参数自整定库之一:继电反馈整定算法
在前述的篇章中,我们实现了PID控制器并在后续对其进行了改进。但作为经典PID控制器还存在PID参数整定的问题。通常我们可以采取人工整定的办法,但人工整定涉及到比较专业的知识,而且找到合适的参数本身也不是一件容易的事,所以人们探索了一系列适用于不同情况的PID参数自动整定算法。在这一篇中我们就来讨论基于继电反馈的PID参数自整定算法。1、基本原理 若测出了系统的一阶模型,或得出了系统的临界比例增益Kc和振荡周期Tc,则可很容易地设计出PID调节器。1.1、继电反馈自整定过程 继电反馈自整定的