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原创 粒子滤波器的原理
其中,\( x_t \) 是系统在时刻 \( t \) 的状态,\( u_t \) 是控制输入,\( f \) 是状态转移函数,\( \epsilon_t \) 是过程噪声。- **重采样**:根据更新后的权重,重新对粒子进行抽样,以确保高权重的粒子得到更多的复制,低权重的粒子被剔除,从而得到下一个时刻的状态估计。其中,\( z_t \) 是在时刻 \( t \) 对系统状态的观测,\( h \) 是观测函数,\( \delta_t \) 是观测噪声。
2024-05-12 18:04:23
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