qq_42036909的博客

原创 粒子滤波器的原理

其中，\( x_t \) 是系统在时刻 \( t \) 的状态，\( u_t \) 是控制输入，\( f \) 是状态转移函数，\( \epsilon_t \) 是过程噪声。- **重采样**：根据更新后的权重，重新对粒子进行抽样，以确保高权重的粒子得到更多的复制，低权重的粒子被剔除，从而得到下一个时刻的状态估计。其中，\( z_t \) 是在时刻 \( t \) 对系统状态的观测，\( h \) 是观测函数，\( \delta_t \) 是观测噪声。