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RSS订阅原创 Gmapping的launch文件各参数含义
<launch> <arg name="scan_topic" default="scan" /> //laser的topic名称，与自己的激光的topic相对应 <arg name="base_frame" default="base_footprint"/>//机器人的坐标系 <arg name="odom_frame" defa...
2019-09-14 06:35:53
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原创 回调函数的执行与ros::spin() ros::spinOnce()
ros::spin()循环且监听反馈函数（callback)循环就是指程序运行到这里，就会一直在这里循环了，这句话后面的程序将不会被执行。监听反馈函数的意思是，如果这个节点有callback函数，那写一句ros::spin()在这里，就可以在有对应消息到来的时候，运行callback函数里面的内容。我觉得写这句话适用于写在程序的末尾（因为写在这句话后面的代码不会被执行），适用于订阅节...
2019-09-04 06:35:06
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原创 LaserScan发布时ranges、intensities的赋值产生段错误问题
在做激光雷达数据的滤波时，定义了一个新的LaserScan类型变量filtered_scan,把滤波后的scan数据赋值给filtered_scan，并作为新的topic发布出去。遇到了问题，只要给filtered_scan赋值，就会报段错误(segmentation fault)。为了解决这个问题查了一些资料才明白了原因。解决方法为了方便一些心急的同学，先直接上解决办法吧，先用...
2019-09-04 01:56:35
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原创 C语言中nan和inf的产生
这几天在负责激光雷达的滤波问题。首先要把雷达数据中的异常点剔除掉，结果第一步就把我难住了，只要直接使用C11库中的nan就会报类型转换一类的错误。最后想到一个方法: 将数值赋为sqrt(-1) 问题解决...区分nan和inf:nan: not a number，表示“无效数字”inf：infinite，表示“无穷大”判断是否为nan或inf (math.h):...
2019-09-04 00:55:17
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空空如也
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