LaserScan发布时ranges、intensities的赋值产生段错误问题

在做激光雷达数据的滤波时，定义了一个新的LaserScan类型变量filtered_scan,把滤波后的scan数据赋值给filtered_scan，并作为新的topic发布出去。

遇到了问题，只要给filtered_scan赋值，就会报段错误(segmentation fault)。为了解决这个问题查了一些资料才明白了原因。

 

解决方法

为了方便一些心急的同学，先直接上解决办法吧，先用以下代码设置激光雷达一次扫描的数据量，

scan.ranges.resize(num_readings);
scan.intensities.resize(num_readings);

再进行赋值，就不会有问题了。

 

问题原因

查看sensor_msgs/LaserScan.msg文件，发现ranges和intensities是这么被定义的

float32[] ranges         # range data [m] (Note: values < range_min or > range_max should be discarded)
float32[] intensities    # intensity data [device-specific units].  If your
                         # device does not provide intensities, please leave
                         # the array empty.

这里的数组使用的是无长度限制的，也就是方扩号内没有东西。

在使用的时候，不能够直接用数组赋值那样去做，它实际上是一个向量，往里面填充数据应使用c++中vector的push_back、resize之类的函数。换句话说，应该使用resize先设定容器大小，再往里填充数据。

 

参考代码

#include <ros/ros.h>
#include <sensor_msgs/LaserScan.h>

int main(int argc, char** argv)
{
  ros::init(argc, argv, "laser_scan_publisher");

  ros::NodeHandle n;
  ros::Publisher scan_pub = n.advertise<sensor_msgs::LaserScan>("scan", 50);
  //随意产生一些数据，测试代码使用
  unsigned int num_readings = 100;
  double laser_frequency = 40;
  double ranges[num_readings];
  double intensities[num_readings];

  int count = 0;
  ros::Rate r(1.0);
  while(n.ok())
  {
    //随意产生一些数据，测试代码使用
    for(unsigned int i = 0; i < num_readings; ++i)
    {
      ranges[i] = count;
      intensities[i] = 100 + count;
    }
    ros::Time scan_time = ros::Time::now();
    
    //创建Laserscan类型对象scan，以供发布
    sensor_msgs::LaserScan scan;
    scan.header.stamp = scan_time;
    scan.header.frame_id = "laser_frame";
    scan.angle_min = -1.57;
    scan.angle_max = 1.57;
    scan.angle_increment = 3.14 / num_readings;
    scan.time_increment = (1 / laser_frequency) / (num_readings);
    scan.range_min = 0.0;
    scan.range_max = 100.0;

    //在对ranges和intensities赋值前先用resize()设定数组大小
    scan.ranges.resize(num_readings);
    scan.intensities.resize(num_readings);
    for(unsigned int i = 0; i < num_readings; ++i)
    {
      scan.ranges[i] = ranges[i];
      scan.intensities[i] = intensities[i];
    }

    scan_pub.publish(scan);
    ++count;
    r.sleep();
  }
}