qq_42039294的博客

ecat_def.h中定义了一些与硬件相关的宏宏定义描述EL9800_HW针对到手即用的特定硬件PIC24针对到手即用的特定硬件PIC18针对到手即用的特定硬件MCI_HW？？FC1100_HW针对到手即用的特定硬件运行协议栈的控制器是16位的运行协议栈的控制器是32位的对ESC的访问16Bit对齐对ESC的访问32Bit对齐对邮箱的访问16Bit对齐uC对外部存储按照16bit访问，且工作在大端，置此位uC工作在大端，置此位。

如果设备PDI中断都不支持，那么MainLoop中，ESC将会轮询ALEVENT，执行PDO_OutputMapping()和PDO_InputMapping()三个函数处理顺序一定是OutputMapping，App，InputMapping。主要对接如下3个函数，注意都是站在master视角描述的。前后台流程，后台mainloop循环，前台执行中断。三个函数对应的用户实现是（SSC-Device.c）大循环在ecatappl.c中，代码如下（删减）代码框架主要包含3部分。

EtherCAT是工业网络协议之一，EtherCAT网络中有Master和Slave角色之分，其中Slave协议栈代码由EtherCAT委员会（实际上是倍福）通过SSC工具开放。获取这个软件需要注册为ETG会员（会费为0），或者。。。。。。博客里使用的版本是5.1.3学习EtherCAT 从站协议栈的最好材料就是官网的文档。AN_EL9800：倍福基于EL9800开发板适配EtherCAT的文档AN_ET9300：EtherCAT从站协议栈应用手册AN_FC11xx：PCI卡？

EtherCAT分布式时钟按照原理带入数据演算

EtherCAT P设备将以太网型号和两路电源耦合。实现基于供电的 100BASE-TX 的总线型或星型拓扑结构EtherCAT P仅仅改变物理层，其余与普通EtherCAT无区别。