关于操作系统I/O的一些基础知识

1. 操作系统是如何与设备交互的

首先看一下典型系统的架构，如图。其中，CPU通过某种内存总线（memory bus）连接到系统内存。图像或者其他高性能I/O设备通过常规的I/O总线（I/O bus）连接到系统。最后，更下面是外围总线，外围总线将最慢的设备连接到系统，包括磁盘、鼠标及其他类似设备。

对于操作系统来说，它要连接设备，并控制设备。对于设备来说，一方面它要有具体的机制实现自己的功能（比如打印机要实现本身打印的功能），另一方面它要提供接口供操作系统调用（不然无法使用它的功能呀），同软件一样，硬件也需要一些接口，让系统软件来控制它的操作。因此，所有设备都有自己的特定接口和交互协议。

有了接口之后，操作系统是如何控制设备的行为的呢？如上图所示，一个（简化的）设备接口包含3个寄存器：状态寄存器、命令寄存器、数据寄存器。通过读写这些寄存器，操作系统可以控制设备的行为。

• 状态（status）寄存器：通过它可以读取并查看设备的当前状态；
• 命令（command）寄存器：操作系统将命令写入该寄存器，用于通知设备执行某个具体任务；
• 数据（data）寄存器：将数据传给设备或从设备接收数据。

操作系统与设备交互的交互过程又是如何的呢？

• 第1步，操作系统通过反复读取状态寄存器，等待设备进入可以接收命令的就绪状态。我们称之为轮询（polling）设备（就是问它正在干嘛）。
• 第2步，操作系统下发数据到数据寄存器。
• 第3步，操作系统将命令写入命令寄存器；这样设备就知道数据已经准备好了（已经写入到它的数据寄存器了），它应该开始执行命令。
• 第4步，操作系统再次通过不断轮询设备，等待并判断设备是否执行完成命令（有可能得到一个指示成功或失败的错误码）。

这个过程的好处是足够简单并且有效。但是低效。导致低效的原因就是轮询过程，在等待设备执行完成命令时浪费大量CPU时间，如果此时操作系统可以切换执行下一个就绪进程，就可以大大提高CPU的利用率。但是如果不轮询的话，操作系统如何能知道设备何时就绪（空闲）呢？一种方法是让轮询的间隔大一些，但是这样会造成数据丢失。比如有的设备要求你快速取走数据，否则会被后面来的新数据覆盖掉。

那么现在要思考的问题就是，如何减少轮询开销。操作系统检查设备状态时如何避免频繁轮询，从而降低管理设备的CPU开销？

2. 利用中断减少CPU开销

多年前，工程师们发明了中断（interrupt）来减少CPU开销。有了中断后，CPU 不再需要不断轮询设备，而是向设备发出一个请求，然后就可以让对应进程睡眠，并切换执行其他任务。当设备完成了自身操作，会抛出一个硬件中断，引发CPU跳转执行操作系统预先定义好的中断处理程序（interrupt handler）。中断处理程序是一小段操作系统代码，它会执行必要的处理，并且唤醒等待I/O的进程继续执行。

我们再站在CPU的角度阐述一下中断机制。CPU有一条线，称作中断请求线（IRL）。CPU在执行完每条指令后，都会检测IRL。当CPU检测到有设备已在IRL发出了一个中断信号时，CPU执行状态保存并跳到内存中的固定位置的中断处理程序。中断处理程序确定中断原因，执行必要的处理。

因此，中断允许计算与I/O重叠，这是提高CPU利用率的关键。从图中直观地看一下。

其中，进程1在CPU上运行一段时间（对应CPU那一行上重复的1），然后发出一个读取数据的I/O请求给磁盘。如果没有中断，那么操作系统就会简单自旋，不断轮询设备状态，直到设备完成I/O操作（对应其中的p）。当设备完成请求的操作后，进程1又可以继续运行。

有了中断机制后，在磁盘处理进程1的请求时，操作系统在CPU上运行进程2。磁盘处理完成后，触发一个中断，然后操作系统唤醒进程1继续运行。这样，在这段时间，无论CPU还是磁盘都可以有效地利用。

注意，使用中断并非总是最佳方案。假如有一个非常高性能的设备，它处理请求很快（通常在CPU第一次轮询时就可以返回结果）。此时如果使用中断，反而会使系统变慢，因为要切换到其他进程，处理中断，再切换回之前的进程代价不小。因此，如果设备非常快，那么最好的办法反而是轮询。如果设备比较慢，那么采用允许发生重叠的中断更好。如果设备的速度未知，或者时快时慢，可以考虑使用混合策略，先尝试轮询一小段时间，如果设备没有完成操作，此时再使用中断。这种两阶段的办法时一种折中，可以实现两种方法的好处。

3. DMA（直接存储器访问，Direct Memory Access）

首先介绍一下PIO（Programmed I/O），指的是由CPU实现设备和内存之间的数据传送。CPU会因为这些琐碎的任务而变得负载很重，浪费了时间和算力。

如上图，进程1在运行过程中需要向磁盘写一些数据，所以它开始进行I/O操作，将数据从内存拷贝到磁盘（其中标示c的过程）。拷贝结束后，磁盘上的I/O操作开始执行，此时CPU才可以处理其他请求。可见，使用PIO的方式，CPU的时间会浪费在向设备传输数据或从设备传出数据的过程中。如何才能分离这项工作，从而提高CPU的利用率？

解决方案就是使用DMA。DMA引擎是系统中的一个特殊设备，它可以协调完成内存和设备间的数据传递，不需要CPU介入。

DMA工作过程如下。为了能够将数据传送给设备，操作系统会通过编程告诉DMA引擎数据在内存的位置，要拷贝的大小以及要拷贝到哪个设备。在此之后，操作系统就可以处理其他请求了。当DMA的任务完成后，DMA控制器会抛出一个中断来告诉操作系统自己已经完成数据传输。如下图，可以看到，数据的拷贝工作都是由DMA控制器来完成的，此时空闲的CPU做一些其他事情。

4. 设备驱动程序

每个设备都有非常具体的接口，如何将它们纳入操作系统，并向操作系统隐藏细节。即如何实现一个设备无关的操作系统，如何保持操作系统的大部分与设备无关，从而对操作系统的主要子系统隐藏设备交互的细节？

这个问题可以通过古老的抽象技术来解决。在最底层，操作系统的一部分软件清楚地知道设备如何工作，我们将这部分软件称为设备驱动程序（device driver），所有设备交互的细节都封装在其中。

有趣的是，因为所有需要插入系统的设备都需要安装对应的驱动程序，所以久而久之，驱动程序的代码在整个内核代码中的占比越来越大。查看Linux内核代码会发现，超过70%的代码都是各种驱动程序。在Windows系统中，这样的比例同样很高。因此，如果有人跟你说操作系统包含上百万行代码，实际的意思是包含上百万行驱动程序代码。当然，任何安装进操作系统的驱动程序，大部分默认都不是激活状态（只有一小部分设备是在系统刚开启时就需要连接）。更加令人沮丧的是，因为驱动程序的开发者大部分是“业余的”（不是全职内核开发者），所以他们更容易写出缺陷，因此这些开发者是内核崩溃的主要贡献者。

参考书籍

《操作系统导论》雷姆兹·H.阿帕希杜塞尔、安德莉亚·C.阿帕希杜塞尔

《操作系统概念精要》亚伯拉罕·西尔伯沙茨等