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RSS订阅原创 反步控制理论
其中c1>０，我的理解是切换函数就是简单反步的中间状态x2的误差定义的那一步，再将状态x1的误差一起拉进来和x2的误差再考虑，而x1的误差和x2的误差是形成滑模面的，切换函数的引入就相当于没有去求x2的误差？自适应反步滑模控制器的设计方法与鲁棒反步滑模控制器基本一致，主要区别在于自适应反步滑模控制器需要在鲁棒反步滑模控制器的基础上，定义第3个Lyapunov函数。简单反步控制器是只采用反步控制理论设计的控制器，该控制器无法克服扰动，因此将反步控制理论与滑模控制理论相结合设计反步滑模控制器。
2023-08-03 18:40:10
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原创 二阶阻尼弹簧系统的simulink仿真（s函数）
其实用s函数搭建系统就是将各个公式组表示出来，如状态变量和其导数为一组，即在属于“原系统”的s函数中修改初始化函数、导数函数和输出函数，而中间那些误差和控制器u为一组，即在属于“控制器”的s函数中修改初始化函数和输出函数；
2023-07-31 17:38:00
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原创 现代控制理论
最后得出中状态变量的变化图，再通过坐标变换矩阵转回去就是中状态变量的变化图再举个例子，同样按照上面的计算步骤，现有状态空间方程，然后写出A矩阵，对A矩阵求特征值和特征向量，再根据特征值写出和之间的关系，由p将转回，最后得到中状态变量共同构建的关系，这里得到的是一个椭圆表示：这个例子主要是想说明特征值为仅有一个虚部的复数时，那么它的相图是椭圆，至于椭圆的方向可以举个的例子算一个点判断再举一个例子：这个例子主要是想说明特征值为有实部虚部的复数，就像上面计算的。
2023-07-26 16:21:17
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原创 自动控制原理（线性）
在s域假设有一根直线，然后顺时针扫180度，理论上是扫出一个半圆，实际上是直线无穷大就扫过整个右半平面，这里就看成无穷半径的半圆，加上虚轴就构成一个封闭的曲线，封闭曲线会包括F(s)部分零极点（实际就是右半平面的零极点），用 右半平面的极点数-右半平面的零点数=绕求逆时针圈数，而映射F(s)就选择1+G(s)H(s)这里就用到上面最开始的结论，就是直接替换，即得到这个新结论—— 开环传递函数G(s)H(s)在s域右半平面的极点数-闭环传递函数在s域右半平面的极点数 = 绕(0,0)的逆时针圈数。
2023-07-20 12:38:32
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原创 傅里叶级数和傅里叶变换
首先第一部分先认识三角函数系的正交性，其次，第二部分提出周期为2的函数可以展开成多个三角函数的加和，再利用第一部分认知的三角函数之间的正交性求得展开后的三角函数的系数再者，第三部分就过渡到周期为2L的函数展开，直接换元就行而上述得到的式子很多很麻烦，这就用到复指数的表达形式，将上述式子进行统一，利用下面这个转换代入第三部分的式子就可以得到周期为2L傅里叶级数的复数形式（第四部分）再进一步，就将周期函数的周期无穷大转为非周期，就是第五部分得到终极的傅里叶变换注意这里的w和上面第四部分的。
2023-07-13 15:51:53
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原创 动态系统建模（下）
的实部应该小于0，因为x(t)中的实数项是衰减项，当时间t趋向正无穷时，衰减项应该趋向0，因此。的实部必须小于0，而虚部由于是和实部的部分在e指数上是相乘的关系，所以跟着会消除，而。这项只有虚数，体现为振荡，因此当t趋向无穷时，稳态。现在问题就简化为求解k，对于一个稳定系统来说，
2023-07-03 10:56:22
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原创 动态系统建模（上）
要解决动态系统的建模问题，首先要对研究对象进行分析，分析其物理特性和动态表现，在此基础上建立数学模型，然后在数学模型的基础上设计控制器，最后就是做测试。
2023-06-21 16:18:59
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原创 无旋Treap（fhq）
对于任意节点，保证根左侧子树的所有节点比根小，右侧的所有节点比根大的树（没有相同节点），Treap只是利用堆的性质，赋予每一个节点一个随机值，按照随机值维护堆的形状，即在插入的情况中，如果树A的根节点的权重比树B的大，那树B就一定是树A的子树，再根据树B的根节点的值的大小确定是在树A的左子树还是右子树。合并就是将两个树合并成一棵树，其中x树上的全部值小于等于y树上的所有值，并且合并出来的树依然满足Treap的性质，具体逻辑可见下面的代码，文字不想写了。左右子树、值、权重、树的大小。
2023-04-20 14:29:34
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原创 左偏树/左倾堆
主要是一般的堆虽然插入、删除、取最值表现较好，但涉及到两个堆进行合并时，时间复杂度较高——左偏堆就是用来解决这个合并的问题的，当然后续还会学习斐波那契堆，那个也能有较好的时间复杂度。由于合并后要形成的也是小顶堆，索引合并好的堆顶还是x，因此递归合并 x的子节点（随便一边都行） 和 y。有两个小顶堆，其中x和y分别为两个小顶堆的堆顶，x.val
2023-04-17 08:42:41
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原创 红黑树的简单学习
裂变——对于四阶B树来说，一个节点内的关键字数量最大是3，当新关键字要插入已经有三个关键字的节点时，这个节点就会发生裂变，将中间的关键字传到上一层，然后左右两边的关键字形成新的节点，在这个过程中，相当于B树形成了两个新的节点，并且都是只有一个关键字的节点，那根据上面的定义，B树的节点内一定要有一个关键字形成黑色节点，因此那两个新的节点在红黑树里就成黑色，而在红黑树里中间的那个关键字就成为红色（先默认上面是有节点的，那返回到上层的节点如果没有超出限制，）最后在插入那个新关键字。##一.四阶B树对应红黑树。
2023-04-15 21:55:03
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原创 Golang学习笔记：Zinx框架搭建轻量级TCP服务器02
Goland学习笔记原作者视频地址：https://www.bilibili.com/video/BV1wE411d7th?p=1本人为自学整理的个人理解文档
2022-05-11 23:46:12
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原创 Golang学习笔记：Zinx框架搭建轻量级TCP服务器01
Goland学习笔记原作者视频地址：https://www.bilibili.com/video/BV1wE411d7th?p=1本人为自学整理的个人理解文档
2022-05-11 16:49:52
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原创 操作系统笔记:I/O
操作系统笔记原作者视频地址：https://www.bilibili.com/video/BV1YE411D7nH?spm_id_from=333.337.search-card.all.click本人为自学整理的文档1.I/O基本概念：将数据输入计算机，或接收计算机的数据输出到外部设备2.I/O设备的构成：机械部件（硬件），电子部件（软件）—>I/O控制器，设备控制器3.I/O控制器：作用：接收并识别CPU命令、向CPU报告设备状态、数据交换、地址识别I/O控制方式：（1）程序直接
2022-05-10 15:46:37
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原创 Golang学习笔记：反射、Xml文件、日志、线程休眠、计时器、WaitGroup、死锁、select和GC
反射、Xml文件、日志、线程休眠、计时器、WaitGroup、死锁、select和GC的个人初步认识
2022-05-09 14:00:10
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原创 操作系统笔记：文件管理
操作系统笔记第四部分：文件管理1.文件的概念以计算机硬盘为载体的存储在计算机上的信息集合（目录也算文件类型）2.文件的结构（1）文件的逻辑结构a.无结构文件（流式文件—>字符流文件【记事本文件】和字节流文件【视频、图片文件】）：以字节为单位，没有具体结构b.有结构文件（记录式文件）有结构文件主要有四种，下面逐个说明：【1】顺序文件在物理存储上，存取顺序一致；如果是可变长文件，用链表存储，特点是方便增删；如果是定长文件，用数组存储，特点是方便查找【2】索引文件索引表，定长文件，
2022-05-08 15:50:39
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原创 操作系统笔记：虚拟内存
操作系统笔记第三部分：虚拟内存1.虚拟内存的概念具有请求调入和置换的功能，从逻辑上对内容容量加以扩充的一种存储器系统主存加辅存（或者内存加外存）就是虚拟内存，平常说的内存就单指主存储器，从固定磁盘划分的硬盘缓存作为外存，这部分是狭义的虚拟内存局部性原理：时间局部性（同样的指令操作多次）；空间局部性（被操作指令的相邻指令有可能被执行）正是由于这个局部性，我们始终执行的是一部分指令，所以不需要执行的指令可以被挂起移到外存或者放到缓冲区或者不加载2.虚拟内存的特征多次性（作业分成多部分载入内存）
2022-05-08 15:43:21
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原创 操作系统笔记：进程同步
操作系统笔记第二部分：进程同步进程同步的基本概念在多道程序环境下，进程是并发执行的，不同进程之间存在着不同的相互制约关系。为了协调进程之间的相互制约关系，引入进程同步的概念。临界资源的概念虽然多个进程可以共享系统中的各种资源，但其中许多资源一次只能为一个进程所用，我们将一次仅允许一个进程使用的资源称为临界资源。许多物理设备都属于临界资源，如打印机等。互斥的访问临界资源过程：1.进入区：尝试进入临界区，成功则加锁（lock）（有可能失败，然后反复循环尝试进入，其他进程就会阻塞在那里）2.临界区
2022-05-05 11:05:34
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原创 操作系统笔记：进程管理
第二部分：进程管理进程的概念：进程是一个具有一定独立功能的程序关于某个数据集合的一次运行活动，是系统进行资源分配和调度的一个独立单位。
2022-05-04 20:25:46
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原创 操作系统笔记：概述
操作系统（以下用OS）是指控制和管理整个计算机系统的硬件和软件资源，合理地组织、调度计算机的工作与资源的分配，进而为用户和其他软件提供方便接口与环境的程序集合。操作系统是计算机系统中最基本的系统软件。...
2022-05-04 14:19:33
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空空如也
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