并网逆变器PI控制（并网模式）

1.逆变器拓扑结构与数学模型

如下图所示为逆变器的基础结构模型。

根据模型列写逆变器的数学模型如下：
$$\{\begin{array}{l}{U}_a-L\frac{d{i}_a}{dt}-i_{a}R-e_a=0\\ U_b-L\frac{d{i}_b}{dt}-i_{b}R-e_b=0\\ U_c-L\frac{d{i}_c}{dt}-i_{c}R-e_c=0\end{array}$$

2.常用变换

2.1 abc-$\alpha \beta$变换及其逆变换

具体原理这里不做推导，需要请参见其他资料。

$$\left[\begin{array}{c}{U}_{\alpha }\\ U_{\beta }\end{array}\right]=m\times \left[\begin{array}{ccc}1& -\frac{1}{2}& -\frac{1}{2}\\ 0& \frac{\sqrt{3}}{2}& -\frac{\sqrt{3}}{2}\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{U}_a\\ U_b\\ U_c\end{array}\right]$$

m的取值与系统需求有关；

$$\{\begin{array}{ll}m=\sqrt{\frac{2}{3}}& 功率相等变换\\ m=\frac{2}{3}& 幅值相等变换\end{array}$$

在控制当中，我们常选择幅值不变算法作控制。

当$m=\frac{2}{3}$相应地有逆变换:

$$\left[\begin{array}{c}{U}_a\\ U_b\\ U_c\end{array}\right]=m\times \left[\begin{array}{cc}1& 0\\ -\frac{1}{2}& \frac{\sqrt{3}}{2}\\ -\frac{1}{2}& -\frac{\sqrt{3}}{2}\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{U}_{\alpha }\\ U_{\beta }\end{array}\right]$$

2.2 $\alpha \beta$-dq轴变换

$$\left[\begin{array}{c}{U}_d\\ U_q\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cc}cos\phi & sin\phi \\ -sin\phi & cos\phi \end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{U}_{\alpha }\\ U_{\beta }\end{array}\right]$$

相应的有逆变换为
$$\left[\begin{array}{c}{U}_{\alpha }\\ U_{\beta }\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cc}cos\phi & -sin\phi \\ sin\phi & cos\phi \end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{U}_d\\ U_q\end{array}\right]$$
这里需要注意：

1.一般地，在逆变器的控制中将电网电压定向为d轴，因此变换公式中的角度为电网的相角。

2.根据dq与$\alpha \beta$坐标轴的相等位置不同，存在不同的变换形式，具体参照。似欧电气四种dq变换

2.3 abc-dq变换

$$\left[\begin{array}{c}{U}_d\\ U_q\end{array}\right]=\frac{2}{3}\left[\begin{array}{ccc}cos\phi & cos(\phi -\frac{2}{3}\pi )& cos(\phi +\frac{2}{3}\pi )\\ -sin\phi & -sin(\phi -\frac{2}{3}\pi )& -sin(\phi +\frac{2}{3}\pi )\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{U}_a\\ U_b\\ U_c\end{array}\right]$$

3.dq坐标系下并逆变器方程

将式（1）进行dq变换可得：

$$\left[\begin{array}{c}{U}_d\\ U_q\end{array}\right]=L\frac{d}{dt}\left[\begin{array}{c}{i}_a\\ i_b\\ i_c\end{array}\right]\times T_{abc\_dq}+\left[\begin{array}{c}{i}_d\\ i_q\end{array}\right]R+\left[\begin{array}{c}{e}_d\\ e_q\end{array}\right]$$
其中：
$$\frac{d\left[\begin{array}{c}{i}_a\\ i_b\\ i_c\end{array}\right]\times T_{abc\_dq}}{dt}=\frac{d\left[\begin{array}{c}{i}_a\\ i_b\\ i_c\end{array}\right]}{dt}\times T_{abc\_dq}+\frac{d{T}_{abc\_dq}}{dt}\times \left[\begin{array}{c}{i}_a\\ i_b\\ i_c\end{array}\right]$$
其中$\phi =\omega t$
$$\frac{d{T}_{abc\_dq}}{dt}=\omega \left[\begin{array}{ccc}-sin\phi & -sin(\phi -\frac{2}{3}\pi )& -sin(\phi +\frac{2}{3}\pi )\\ -cos\phi & -cos(\phi -\frac{2}{3}\pi )& -cos(\phi +\frac{2}{3}\pi )\end{array}\right]$$
所以：
$$\frac{d{T}_{abc\_dq}}{dt}\times \left[\begin{array}{c}{i}_a\\ i_b\\ i_c\end{array}\right]=\omega \times \left[\begin{array}{c}{i}_q\\ -i_d\end{array}\right]$$
代入原式得：

$$\frac{d\left[\begin{array}{c}{i}_a\\ i_b\\ i_c\end{array}\right]}{dt}\times T_{abc\_dq}=\frac{d\left[\begin{array}{c}{i}_d\\ i_q\end{array}\right]}{dt}-\omega \times \left[\begin{array}{c}{i}_q\\ -i_d\end{array}\right]$$

则并网逆变器数学模型为：
$$\left[\begin{array}{c}{U}_d\\ U_q\end{array}\right]=L\frac{d}{dt}\left[\begin{array}{c}{i}_d\\ i_q\end{array}\right]-\omega L\times \left[\begin{array}{c}{i}_q\\ -i_d\end{array}\right]+\left[\begin{array}{c}{i}_d\\ i_q\end{array}\right]R+\left[\begin{array}{c}{e}_d\\ e_q\end{array}\right]$$
即：
$$\{\begin{array}{c}{U}_d=L\frac{d{i}_d}{dt}-\omega L{i}_q+R{i}_d+e_d\\ U_q=L\frac{d{i}_q}{dt}+\omega L{i}_d+R{i}_q+e_q\end{array}$$
进行拉普拉斯变换可得：
$$\{\begin{array}{c}{U}_d=(Ls+R)i_d-\omega L{i}_q+e_d\\ U_q=(Ls+R)i_q+\omega L{i}_d+e_q\end{array}$$

4.闭环控制

  根据逆变器模型可知，需要构建输入为Id*输出为Ud的PI控制环节。可实现对逆变器的解耦控制。（第一次修改处：这里引入解耦其实是为了消除扰动对系统的影响，比如电网电压、电流前馈等等，消除之后系统将变为简单的通过PI环节对系统进行校正。）
引入PI环节可得：
$$\{\begin{array}{c}{U}_d=(Kp+\frac{Ki}{s})(i_d^{\ast }-i_d)-\omega L{i}_q+e_d\\ U_q=(Kp+\frac{Ki}{s})(i_q^{\ast }-i_q)+\omega L{i}_d+e_q\end{array}$$
  如下图所示为逆变器系统整体控制框图：

  根据此方程便可以搭建PI电流闭环控制框图：

  现行部分模型为电流控制中双向整流器模型，即电流定义为电网流向直流侧。此时的电路方程将发生变化，控制框图也将发生.此时控制模型为:
$$\{\begin{array}{c}{U}_d=-(Kp+\frac{Ki}{s})(i_d^{\ast }-i_d)+\omega L{i}_q+e_d\\ U_q=-(Kp+\frac{Ki}{s})(i_q^{\ast }-i_q)-\omega L{i}_d+e_q\end{array}$$
  根据模型进行搭建对应电路即可.

5.仿真主电路

  根据相关参数,搭建仿真主电路:

仿真结果:

  电流幅值给定波形:

输出电流波形:

输出功率波形

模型链接

模型链接，有需自取：并网逆变器PI控制