Arduino DRV8825驱动两相步进电机

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DRV8825步进电机驱动

DRV8825是一款电机驱动芯片，为打印机，扫描仪和其他自动化设备应用提供了集成的电机驱动器解决方案，它具有两个H桥驱动器和一个微步进分度器，用于驱动双极步进电机。DRV8825能够从每个输出驱动高达2.5 A的电流。

DRV8825的特点

1. 适合驱动8.2V~45V 2.5A一下的步进电机；
2. 只有简单的步进和方向控制接口；
3. 六个不同的步进模式： 全步、半步、1/4步、1/8步、1/16步、1/32步；
4. 自带电位器可调节电流输出，从而获得更高的步进率
5. 自动电流衰减模式检测/选择；
6. 过热关闭电路，欠压锁定，交叉电流保护。

相对于4988的特点优势

1. 驱动电流高达2.5A
2. 支持最大32细分
3. 4层PCB板，散热良好
4. 芯片内阻更小，发热低，散热性好

DRV8825驱动步进电机注意事项

细分

M0	M1	M2
L	L	L	全步
H	L	L	半步
L	H	L	1/4步
H	H	L	1/8步
L	L	H	1/16步
H	L	H	1/32步
L	H	H	1/32步
H	H	H	1/32步

引脚说明

1. vmot 和 GND MOT 为电动机提供电源接口，可输入8.2V 至 45V；
2. M0、M1、M2细分逻辑电平输入引脚，可根据上表输入相应的逻辑电平调节电机的步进角；
3. DIR，控制电机转动方向的引脚，在该引脚输入高电平，电机顺时针旋转；输入低电平，电机逆时针旋转
4. STEP/STP控制电机转动的脉冲输入引脚，输入脉冲的频率越高，电机的旋转速度越快；
5. SLP，该引脚控制驱动的睡眠模式，低电平有效，当把该引脚拉低时驱动器 进入睡眠模式；
6. RST，复位引脚，低电平有效
7. EN，使能引脚，低电平有效，当给该引脚输入低电平时驱动器使能，默认 情况下，此引脚被拉低，因此驱动器始终处于使能状态
8. FAULT，用于过流保护或热关断，当禁用H桥FET时，该引脚输出低电平
9. A1、A2、B1、B2为接电机的输出引脚

Arduino配合DRV8825驱动步进电机

本次实验实现步进电机在“全步”模式下一步一步清楚的顺时针走一圈接着逆时针走一圈。

接线

Arduino UNO	DRV8825驱动	步进电机	电源
D2	DIR
D3	STP
D4	SLP
D5	RST
D6	M2
D7	M1
D8	M0
GND	GND LOGIC
	1A	A+
	2A	A-
	1B	B+
	2B	B-
	VMOT		VCC
	GND MOT		GND

表格里的电源可根据实际情况接入，8.2V 至 45V能驱动你的步进电机就行⊙︿⊙

（步进电机的几根线很乱原谅一下╮(╯_╰)╭ ）

实验代码

#define DIR 2 //DIR 控制步进电机正反转
#define STP 3 //PWM输入,控制步进  *为了更好的控制PWM频率，下面会用到自定义PWM的方法，所以这个引脚不一定要连接在PWM引脚*
#define SLP 4 //睡眠
#define RST 5 //复位
#define M2 6  //细分调节
#define M1 7  //细分调节
#define M0 8  //细分调节


/*
    M0  M1  M2   细分
    L   L   L    全步 1.8度
    H   L   L    半步
    L   H   L    1/4步
    H   H   L    1/8步
    L   L   H    1/16步
    H   L   H    1/32步
    L   H   H    1/32步
    H   H   H    1/32步
*/

void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  pinMode(DIR, OUTPUT);
  pinMode(STP, OUTPUT);
  pinMode(SLP, OUTPUT);
  pinMode(RST, OUTPUT);
  pinMode(M2, OUTPUT);
  pinMode(M1, OUTPUT);
  pinMode(M0, OUTPUT);
  digitalWrite(SLP, HIGH); //唤醒驱动
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:

  int i = 0; //用于计算步数
  /*全步正转360度*/
  while (i < 200)
  {
    digitalWrite(DIR, HIGH); //正转
    digitalWrite(RST, HIGH);
    //细分
    digitalWrite(M2, LOW);
    digitalWrite(M1, LOW);
    digitalWrite(M0, LOW);
    digitalWrite(STP, HIGH);
    delayMicroseconds(100);
    digitalWrite(STP, LOW);
    delay(500);           //若想要改变电机转动的速度 可以通过改变这个延时实现
    i++;
    Serial.println(i);
  }
  /*全步反转360度*/
  while (i > 0)
  {
    digitalWrite(DIR, LOW); //反转
    digitalWrite(RST, HIGH);
    //细分
    digitalWrite(M2, LOW);
    digitalWrite(M1, LOW);
    digitalWrite(M0, LOW);
    digitalWrite(STP, HIGH);
    delayMicroseconds(100);
    digitalWrite(STP, LOW);
    delay(500);
    i--;
    Serial.println(i);

  }

}

两相步进电机，由于全步模式，所以每一步是1.8度，因此转360度为200步。
可通过查看串口打印“i”的值来验证打印到200时是否是一圈。

通过更改

digitalWrite(STP, LOW);
delay(500);

中的delay()参数来模拟增加或减小脉冲的频率从而改变步进电机的转动速度。

实验结果