MAVLINK包的校验方法

  这段时间做一个项目要进行MAVLINK的解包校验，但有一个叫做 CRC_EXTRA的位导致这个校验码怎么算结果都不对，后来找了好久还是在github的论坛上看见别人讨论才找到方法的。

  1、先上从官网上拿的mavlink包格式

图里字有点小，放大可以看到，最后两个字节是校验码，然后校验方法是CRC-16/MCRF4XX，校验范围是1-n+6（即除去包头和校验字节）再额外加上一个叫 CRC_EXTRA的东西。

2、首先说这个校验方法，之前不知道从哪里看到的说是用CRC16CCITT校验，看到官方的才发现原来是CRC-16/MCRF4XX。这个校验方法在这个网站有它的在线校验器，16进制(CRC16)(多项式异或,多种)校验(2),循环冗余校验在线计算器_三贝计算网_23bei.com。这里就说一下它的几个参数，

算法名称                   多项式    初始值    结果异或    输入反转    输出反转   
CRC-16/MCRF4XX    1021       FFFF      0000           true              true    

3、然后再说最关键的࿰