socket--Linux下的广播

广播:

主机之间“一对所有”的通讯模式,网络对其中每一台主机发出的信号都进行无条件复制并转发,所有主机都可以接收到所有信息(不管你是否需要),由于其不用路径选择,所以其网络成本可以很低廉。有线电视网就是典型的广播型网络,我们的电视机实际上是接受到所有频道的信号,但只将一个频道的信号还原成画面。在数据网络中也允许广播的存在,但其被限制在二层交换机的局域网范围内,禁止广播数据穿过路由器,防止广播数据影响大面积的主机

广播的优点:

  • 网络设备简单,维护简单,布网成本低廉
  • 由于服务器不用向每个客户机单独发送数据,所以服务器流量负载极低

广播的缺点:

  • 无法针对每个客户的要求和时间及时提供个性化服务。
  • 网络允许服务器提供数据的带宽有限,客户端的最大带宽=服务总带宽。例如有线电视的客户端的线路支持100个频道(如果采用数字压缩技术,理论上可以提供500个频道),即使服务商有更大的财力配置更多的发送设备、改成光纤主干,也无法超过此极限。也就是说无法向众多客户提供更多样化、更加个性化的服务。
  • 广播禁止在Internet宽带网上传输

socket实现广播

TCP点对点的面向连接的协议不支持广播报文,要实现广播报文,需要使用UDP协议。

socket()函数中AF协议族支持配置传输类型为UDP。

int socket(int domain, int type, int protocol);

type:

连接类型作用
SOCK_STREAM点对点的面向连接的TCP连接,字符流
SOCK_DGRAMUDP数据报格式,无需连接,不保证数据到达
SOCK_RAW原始套接字。该套接字允许对较低层协议(如IP或ICMP)进行直接访问,常用于网络协议分析,检验新的网络协议实现,也可用于测试新配置或安装的网络设备

介绍一个函数

int setsockopt(int sockfd, int level, int optname,const void *optval, socklen_t optlen);

sockfd:标识一个套接口的描述字。
level:选项定义的层次;支持SOL_SOCKETIPPROTO_TCPIPPROTO_IPIPPROTO_IPV6
optname:需设置的选项(比如这里需要设置广播SO_BROADCAST)。
optval:指针,指向存放选项待设置的新值的缓冲区。
optlen:optval缓冲区长度。

传输未建立连接的UDP数据包, 需要使用sendto()函数。

ssize_t sendto(int sockfd, const void *buf, size_t len, int flags,
                      const struct sockaddr *dest_addr, socklen_t addrlen);

该函数不阻塞,适用于UDP传输发出不管的特点。

程序

广播发送方:
  1. 创建socket,指定使用UDP协议;
  2. 指定端口,指定IP为广播地址;
  3. 设置socket为广播模式;
  4. 发送数据,发出不管是否接收成功,不阻塞。
#include<stdio.h>
#include<sys/types.h>
#include<sys/socket.h>
#include<errno.h>
#include<error.h>
#include<arpa/inet.h>
#include<netinet/in.h>
#include<string.h>
#include<unistd.h>

int main()
{
    int fd;
    struct sockaddr_in addr;
    fd = socket(AF_INET,SOCK_DGRAM,0);
    if(fd < 0)
    {
        printf("socket error:%s\n",strerror(errno));
        return -1;
    }

    addr.sin_family = AF_INET;
    addr.sin_port = htons(12345);
    addr.sin_addr.s_addr = inet_addr("192.168.10.255");

    int broad_flag = 1;
    setsockopt(fd,SOL_SOCKET,SO_BROADCAST,  &broad_flag,sizeof(int));

    char *str = "hello world!";

    while(1)
    {
        int ret = sendto(fd,str, strlen(str)+1,0,(struct sockaddr *)&addr,sizeof(struct sockaddr_in));
        if(ret < 0)
        {
            printf("sendto error:%s\n",strerror(errno));
            break;
        }
        printf("sendto ok!\n");
        sleep(1);
    }

    close(fd);

    return 0;
}
接收程序:
  1. 不建立连接,直接创建socket,指定UDP协议;
  2. 绑定端口;
  3. 开始接收消息。
#include<stdio.h>
#include<sys/types.h>
#include<sys/socket.h>
#include<errno.h>
#include<error.h>
#include<arpa/inet.h>
#include<netinet/in.h>
#include<string.h>
#include<unistd.h>

int main()
{
    struct sockaddr_in addr,sendaddr;
    char buf[1024]={0};
    int fd = socket(AF_INET,SOCK_DGRAM,0);
    if(fd < 0)
    {
        printf("socket error:%s\n",strerror(errno));
        return -1;
    }

    addr.sin_family = AF_INET;
    addr.sin_port = htons(12345);
    addr.sin_addr.s_addr = htonl(INADDR_ANY);
    int ret = bind(fd,(struct sockaddr *)&addr,sizeof(struct sockaddr_in));
    if( ret < 0 )
    {
        printf("bind error:%s\n",strerror(errno));
        return -1;
    }

    int len = sizeof(struct sockaddr_in);
    while(1)
    {
        ret = recvfrom(fd, buf,sizeof(buf), 0, (struct sockaddr *)&sendaddr,&len);
        if(ret < 0)
        {
            printf("recvfrom error:%s\n",strerror(errno));
            break;
        }
        printf("recv from %s : %s\n",inet_ntoa(sendaddr.sin_addr),buf);
    }

    close(fd);
    return 0;
}

运行效果:

  • 不运行接收方程序,发送方依然可以发送消息(UDP传输不需要建立连接)

  • 运行接收程序,在网段下的任何主机都能收到消息(广播)

<think>好的,我现在需要回答用户关于Socket-CAN和CANopen区别的问题。首先,我得确认自己对这两个概念的理解是否正确。 Socket-CAN是Linux内核中实现CAN总线通信的接口,它提供了一套类似网络套接字的API,允许应用程序通过标准的socket接口与CAN设备交互。用户提到的引用[3]提到了在WSL环境中配置SocketCAN的支持,说明它和操作系统底层驱动相关。而CANopen是建立在CAN总线上的应用层协议,用于设备之间的通信和数据交换,比如工业自动化中的设备控制。引用[2]提到CANFD提升速率,这可能影响CANopen的性能,但两者层级不同。 接下来,我需要从技术架构、功能、应用场景等方面对比。Socket-CAN属于底层驱动和接口,而CANopen是上层协议。Socket-CAN处理数据帧的收发,CANopen定义设备对象字典和通信规则。例如,Socket-CAN类似TCP/IP中的套接字,而CANopen类似HTTP这样的应用协议。功能上,Socket-CAN负责硬件通信,CANopen管理设备间的交互逻辑。应用方面,Socket-CAN用于需要直接控制CAN硬件的场景,CANopen常见于工业设备联网。 还要注意用户提供的引用。引用[1]中的setsockopt函数用于Socket-CAN的配置,说明其编程接口特性。引用[3]涉及内核配置,进一步证明Socket-CAN的系统层级。而引用[2]提到CANFD的速度,这可能影响Socket-CAN的实现,但CANopen可能需要适配新的CANFD标准。 最后,生成相关问题时要考虑用户可能想深入的方向,比如协议栈位置、如何结合使用、性能差异等。</think>### Socket-CAN vs CANopen 技术对比与功能差异 #### 1. **协议层级与定位** - **Socket-CAN**:是Linux内核中实现的**底层CAN总线驱动框架**,提供基于套接字(Socket)的API接口(如`CAN_RAW`、`CAN_BCM`等),用于直接操作CAN硬件设备。它负责数据帧的收发、过滤和硬件配置[^3]。例如通过`setsockopt()`设置回环模式: ```c setsockopt(sockfd, SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_LOOPBACK, &loopback, sizeof(loopback)); // [^1] ``` - **CANopen**:是构建在CAN总线上的**应用层协议**,定义了设备对象字典(OD)、网络管理(NMT)和通信规则(如SDO/PDO),用于设备间数据交换和协同控制。 #### 2. **功能差异** | **特性** | **Socket-CAN** | **CANopen** | |-------------------|-----------------------------------------|------------------------------------------| | **数据格式** | 直接处理CAN/CANFD数据帧(含ID、DLC、数据) | 基于对象字典的结构化数据(如温度、转速) | | **通信模式** | 点对点或广播式原始通信 | 主从架构,支持心跳监测、同步报文等 | | **硬件依赖** | 依赖Linux内核驱动和Socket API | 与操作系统无关,需CANopen协议栈实现 | | **典型应用** | 嵌入式系统开发、CAN总线调试 | 工业自动化(PLC、传感器网络) | #### 3. **技术关联** - **Socket-CAN支持CANopen**:Socket-CAN可作为CANopen协议栈的底层传输层。例如,在Linux系统中,CANopen节点软件(如CANopenNode)通过Socket-CAN接口收发数据。 - **CANFD兼容性**:Socket-CAN支持CANFD(灵活数据速率),可提升CANopen的传输效率[^2]。例如,CANFD允许单帧传输64字节数据,而传统CAN仅8字节。 #### 4. **应用场景对比** - **Socket-CAN适用场景**: - 开发自定义CAN协议 - 实时监控CAN总线流量 - 嵌入式系统与硬件直接交互 - **CANopen适用场景**: - 工业设备标准化通信(如IEC 61131-3) - 多节点协同控制(如机械臂、电机组) --- §§ 1. **如何在Linux系统中使用Socket-CAN实现CANopen通信?** 2. **CANFD对CANopen协议有哪些改进要求?** 3. **Socket-CAN能否直接替代CANopen协议栈?** 4. **工业场景中如何选择Socket-CAN与CANopen?**
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