qq_42484177的博客

原创 2021-10-06

水下机器人之惯性系/大地坐标系与体坐标系 在对机器人进行运动学和动力学过程中，本人一直搞不清各种各样的参考系，结果越回避越迷糊，这个问题不搞清楚，在学习过程中会时不时跳出来，严重阻碍进一步学习，思来想去，拿出些时间琢磨琢磨，正面刚，磨刀不误砍柴工。 坐标系 载体坐标系（Body Frame）b ：载体坐标系随IMU移动，原点在加速度计三个轴的中心。 导航坐标系（Navigation Frame） n ：导航坐标系是相对于地面静止的，是机器人导航过程中所参考的坐标系。一般所指的机器人的位置就是 [公式] 相对