2021-10-06

水下机器人之惯性系/大地坐标系与体坐标系

在对机器人进行运动学和动力学过程中，本人一直搞不清各种各样的参考系，结果越回避越迷糊，这个问题不搞清楚，在学习过程中会时不时跳出来，严重阻碍进一步学习，思来想去，拿出些时间琢磨琢磨，正面刚，磨刀不误砍柴工。

坐标系
载体坐标系（Body Frame）b ：载体坐标系随IMU移动，原点在加速度计三个轴的中心。

导航坐标系（Navigation Frame） n ：导航坐标系是相对于地面静止的，是机器人导航过程中所参考的坐标系。一般所指的机器人的位置就是 [公式] 相对于 [公式] 的位置。当机器人所移动的距离相对于地球的尺度可以忽略时，一般认为 [公式] 不相对于地球表面移动。

惯性坐标系（Inertial Frame） i ：可以认为是一个理想的惯性系，IMU所测得的加速度和角速度就是基于这个坐标系。原点在地球的中心，三个轴由宇宙中恒星的位置来定义，因而不随地球转动。

世界坐标系（Earth Frame） e ：世界坐标系的原点和惯性坐标系重合，但是和地球一起转动。

以下是自己的一点思考：

1. 机器人的位置和姿态信息通过Inertial Frame/Earth Frame描述，比如仿真中，机器人的位置坐标。
2. 机体坐标系与飞行器固联。机体坐标系是无人机惯性导航的基础坐标系，IMU中获得的加速度状态信息就是该坐标系下的数值。当我们获取IMU输出的x轴加速度信息时不能直接应用在Inertial Frame/Earth Frame下。机器人的坐标转换，即为Inertial Frame/Earth Frame 与body Frame之间的转换。
3. IMU单元，惯性测量单元，用于测量物体三轴姿态角（角速率）以及加速度的装置。IMU由陀螺仪和加速度计组成，其中：陀螺仪：检测载体相对于导航坐标系的角速度信号；加速度计：三个单轴的加速度计检测物体在坐标系独立三轴的加速度信号其精度直接影响到惯性系统的精度。