CAN BLF包解析和播包发送（一）：CAN dbc解析

CAN DBC解析

CAN dbc文件是什么

CAN DBC 指的是CAN 报文的格式定义。简单地说，通过CAN 总线通信的数据类型可以用DBC文件来读取和理解。一般采用can editor进行编辑和查看。can editor是vector提供的编辑工具。
DBC 是处理8字节十六进制CAN 报文和原始CAN 数据的识别和转换的最常用方法。一个CAN 帧中的数据可以分成8个单byte的值、64个单bit值、一个64-bit 值或这些值的任何组合。数据字段最多可以包含8个字节的数据。一个CAN 帧可以包含0到64个单独的信号（对于64个通道，它们都将是二进制的）。
DBC报文一帧可以称作message，而message中的每一个信号称作signal。其中message包含：

• id，CAN message id，一般以16进制显示；
• name， CAN message name;
• CAN 报文的类型（CAN 标准帧/扩展帧或CAN FD 标准帧/扩展帧）
• 数据长度代码（DLC）–CAN 报文中数据的长度

singal中包含：

• 信号名称：signal name, 消息中存在的信号的名称
• 单位：信号中存在的物理数据的单位
• 起始位：信号的起始位
• 位计数：信号的位计数
• 类型：数据类型
• Factor（系数）：信号的转换系数
• Offset（偏移）：信号的转换偏移
• 最小和最大的信号值
• comment， 信号说明

好，废话不多说，直接进入正题，dbc解析~

DBC解析

dbc文件解析采用python，原因是Python有dbc文件解析的库，可以直接使用，比较方便。dbc解析采用的是cantools这个库文件，只需要安装这个库即可。
安装方法：

pip3 install cantools

使用时，直接import cantools即可。
下面为常用接口的介绍说明：

dbc_file = "******"
dbc_info = cantools.db.load_file(dbc_file)    #创建一个dbc数据库对象

直接使用时，下述附代码，可直接复制使用。

# -*- coding: utf-8 -*-
#####
"""
# author：vehicle_ma, 2023/2/10
"""
######

import cantools

class DbcInfo:
    """
    用于读取dbc文件，返回dbc信息
    """
    def __init__(self, input_file):
        """
        init
        """
        self.dbc_file = input_file
        self.dbc_info = cantools.db.load_file(self.dbc_file)

    def get_message(self, frame_id):
        """
        return message，特别强调，frame_id输入10进制即可，同时必须是int型数据，不能是字符串
        """
        return self.dbc_info.get_message_by_frame_id(frame_id)   #直接返回message的所有信息

    def get_message_name(self, frame_id):
        """
        return message name
        """
        return self.dbc_info.get_message_by_frame_id(frame_id).name

    def get_message_name_by_message_id(self, frame_name):
        """
        return message id by message name
        """
        return self.dbc_info.get_message_by_name(frame_name).frame_id

    def get_signals_list(self, frame_id):
        """
        return signals list
        """
        return self.dbc_info.get_message_by_frame_id(frame_id).signal_tree    #这里返回的是message中signal的list，包含一个message中所有的signal

    def get_signal(self, frame_id, signal_name):
        """
        return signal, 输入message id和signal name
        """
        return self.dbc_info.get_message_by_frame_id(frame_id).get_signal_by_name(signal_name)

    def get_signal_config_maximum(self, frame_id, signal_name):
        """
        return signal maximum
        """
        return self.dbc_info.get_message_by_frame_id(frame_id).get_signal_by_name(signal_name).maximum

    def get_signal_config_minimum(self, frame_id, signal_name):
        """
        return signal minimum
        """
        return self.dbc_info.get_message_by_frame_id(frame_id).get_signal_by_name(signal_name).minimum

    def get_signal_config_scale(self, frame_id, signal_name):
        """
        return signal scale，这里指的是signal定义中其取值范围的间隔，
        比如从1到10，每个2取一个值，scale就是2
        """
        return self.dbc_info.get_message_by_frame_id(frame_id).get_signal_by_name(signal_name).scale

    def get_signal_config_comment(self, frame_id, signal_name):
        """
        return signal comment，signal说明
        """
        return self.dbc_info.get_message_by_frame_id(frame_id).get_signal_by_name(signal_name).comment

    def signal_config_value_description_to_num(self, frame_id, signal_name, value_str):
        """
        return signal value description
        这里需要特别说明下，有些signal取值不是正常的数值，而是文字描述，
        这个在定义中是个表，比如1：open, 2:close, 4:ignore，
        本函数的意思是当你取到这个字符串，比如close时，能够返回这个字符串在对应中的数字2，
        这在解析和保存以及后续发送中是很有用的。
        """
        return self.dbc_info.get_message_by_frame_id(frame_id).get_signal_by_name(signal_name).\
            choice_string_to_number(value_str)


if __name__ == '__main__':
    dbc_info = DbcInfo('D:test.dbc')
    #test，根据自己需求使用上述函数即可
    #frame_id输入10进制即可，同时必须是int型数据，不能是字符串
    print(dbc_info.get_message_name(520))

如果想进行can报文修改，需要注意的是，直接给的数据不一定符合要求，需要保证修改数值在signla的最大最小范围内，同时保证该值符合定义中的取值间隔，可采用下述函数进行check，保证输入数值符合要求。

    def check_value_meet_norms(self, frame_id, signal_name, value):
        """
        check value meet norms and return closest value based on scale factor
        检查输入是否符合规范，同时输出符合规范的最接近输入value值的value
        如果你要用脚本修改can报文，但是修改的值如果不符合要求，给入会报错，
        该函数保证修改值符合规范且接近用户期望值
        """
        max_value = self.get_signal_config_maximum(frame_id, signal_name)
        min_value = self.get_signal_config_minimum(frame_id, signal_name)
        scale_value = self.get_signal_config_scale(frame_id, signal_name)
        if value > max_value:
            if isinstance(scale_value, int):
                return int(max_value)
            return max_value
        elif value < min_value:
            if isinstance(scale_value, int):
                return int(max_value)
            return min_value
        else:
            num = round(value / scale_value)
            if isinstance(scale_value, int):
                return int(num * scale_value)
            return num * scale_value

cantools官方包链接: https://www.cnpython.com/pypi/cantools.