CAN DBC 解析规则

最新推荐文章于 2024-11-19 11:54:30 发布

cwei231

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文章标签：开发语言

本文链接：https://blog.csdn.net/cwei231/article/details/134671551

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CAN 总线的拓扑图：

CAN 报文的解析规则：

通常是讲接收到的16进制数据翻译成字符串格式的数据，根据dbc 文件中定义的规则来进行解析。

DBC 文件介绍：

以CDCU_ICAN_Release.dbc为例来介绍：

1.版本和新符号

2.波特率定义：

BS_:[baudrate:BTR1,BTR2];其中BS_为关键字，用于定义CAN网络的波特率；[ ]内容表示为可选部分，可以省略但关键字”BS_:”必须存在，省略则会出错。

3.网络节点的定义

格式如下：

BU_:Nodename1 Nodename2 Nodename3 ……

其中BU_为关键字，表示网络节点，格式中的Nodename1、Nodename2表示定义的网络节点名字，由用户自己定义；但需保证节点命名的唯一性。

4.报文帧的定义

格式如下：

BO_ MessageId（10进制数表示） MessageName: MessageSize Transmitter

（1）、BO_为关键字，表示报文；

（2）、MessageId为定义的报文ID，是以10进制数表示的；如例子中的996，代表报文ID为0x3E4；

（3）、MessageName表示该报文的名字，命名规则和C语言变量相同；

（4）、MessageSize表示该报文数据域字节数，为无符号整型数据；

（5）、Transmitter表示发送该报文的网络节点；如果该报文没有指定发送节点，则该值需设置为” Vector__XXX”。

5.信号的定义

格式如下：

SG_ SignalName : StartBit|SignalSize@ByteOrder ValueType (Factor,Offset) [Min|Max] Unit Receiver

（1）、SG_为关键字，表示信号；

（2）、SignalName、 StartBit、 SignalSize分别表示该信号的名字、起始位、信号长度；

（3）、ByteOrder表示信号的字节顺序：0代表Motorola格式，1代表Inter格式；

（4）、 ValueType 表示该信号的数值类型：+表示无符号数，-表示有符号数；

（5）、Factor表示因子，Offset表示偏移量；这两个值于该信号的原始值与物理值之间的转换。

转换如下：物理值=原始值*因子+偏移量；

（6）、Min|Max表示该信号的最小值和最大值，即指定了该信号值的范围；这两个值为double类型；

（7）、Unit表示该信号的单位，为字符串类型；

（8）、Receiver表示该信号的接收节点；若该信号没有指定的接收节点，则必须设置为” Vector__XXX”。

6.注解部分

格式如下：

CM_ Object MessageId/NodeName “Comment”

（1）、 CM_为关键字，表示注解信息；

（2）、 Object表示进行注解的对象类型，可以是节点“BU_”、报文“BO_”、消息”SG_”；

（3）、 MessageId/NodeName 表示进行注解的对象，若前面的对象类型是信号或者报文，则这里的值应为报文的ID（10进制数表示）；若前面的对象类型为节点，则这里的值应为节点的名字；

（4）、 Comment表示进行注解的文本信息；

7.属性定义部分

格式如下：

BA_DEF_ Object AttributeName ValueType Min Max;

BA_DEF_DEF_ AttributeName DefaultValue;

（1）、 BA_DEF_为关键字，表示属性定义；

（2）、 Object表示属性定义的对象类型，可以是节点“BU_”、报文“BO_”、消息”SG_”、网络节点” ”（用空格表示）等；

（3）、 AttributeName表示进行定义的属性名字；

（4）、 ValueType表示属性值的类型，可以是整型、字符串、浮点型、枚举类型等；

（5）、Min/Max表示属性值的上下最值，即指定了取值范围（字符串类型没有此项）。

（6）、 BA_DEF_DEF_为关键字，表示定义属性的初始值；

（7）、 DefaultValue表示该属性的初始值。

8.数值表部分

格式如下：

VAL_ MessageId SignalName N “DefineN” …… 0 “Define0”;

（1）、VAL_为关键字，表示数值表定义；

（2）、 MessageId表示该信号所属的报文ID（10进制数表示）；

（3）、 SignalName表示信号名；

（4）、 N “DefineN” …… 0 “Define0”表示定义的数值表内容，即该信号的有效值分别用什么符号表示

Can 报文实际解析：

使用can lin 串口工具抓取rawdata ：

30 2E 71 00 00 00 00 00 00 00 00 25 49 15 00 00 00 01 10 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 0A 00 34 1D 07 41 D0 40 3C 3C 00 00 28 FF FF FF FF FF FF FF FE 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00

通过dbc 文件找到报文的定义：

BO_ 816 I_CDCU_State: 64 CDCU

解析第一个signal：

RawData：30------>0011 0000 从第六位开始2个bit

信号：SG_ I_CDCU_KL15State

7	6	5	4	3	2	1	0
0	0	1	1	0	0	0	0

值定义：

VAL_ 816 I_CDCU_KL15State 0 "IG_OFF" 1 "LOCAL_IG_ON" 2 "REMOTE_IG_ON" 3 "Reserved" ;

值：1 ------->LOCAL_IG_ON

再解析 I_CDCU_SWITCH_Temp

SG_ I_CDCU_SWITCH_Temp : 319|8@0+ (1,-40) [-40|100] "degC" Vector__XXX

Rawdata：3C ---------> 00111100

I_CDCU_SWITCH_Temp的定义从第319 开始8个bit，rawdata 中找到对应的字节是第40个字节3C

第40个字节的二进制排列

319bit	318bit	317bit	316bit	315bit	314bit	313bit	312bit
0	0	1	1	1	1	0	0

根据公式计算出来对应的值：1*60-40=20；加上单位为20degC