qt系列文章之激光雷达通信

qt系列文章之激光雷达通信

提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加
例如：第一章 qt通信学习入门之激光雷达通信

---

---

前言

提示：这里可以添加本文要记录的大概内容：

例如：随着人工智能的不断发展，雷达通信这门技术也越来越重要，很多人都开启了学习串口雷达，本文就介绍了串口雷达通信的基础内容。

---

0.效果

一、通信思路

1.首先在.pro文件添加serialport
2.在.h文件添加头文件<QTSerialPort/QSerialPort>
3.在头文件声明变量和函数，在对应cpp文件里实现
4.要实现这样几个函数，对串口的初始化函数，打开串口的槽函数，发送指令的槽函数，关闭串口的槽函数，退出界面的槽函数。
为什么要实现这样几个函数，因为串口通信的流程是：
首先要实例化一个串口对象，
然后对串口对象进行初始化，
然后建立串口对象的信号和对应的槽函数，
然后打开串口，
然后发送指令，
然后在串口对象的对应槽函数中显示从下位机中读到的信息。

二、使用步骤

1.在.pro文件中加入串口通信库

具体代码为：

QT += core gui serialport

2.做好ui

具体为：

pushButton4个，分别为：
close pushButton_close 作用：关闭串口 点击go to slot
open pushButton_open 作用：打开串口 点击go to slot
send pushButton_send 作用：发送指令 点击go to slot
exit pushButton 作用：退出界面
textBrower 1个，作用：读到的数据显示

3.头文件中声明变量和函数，导入头文件

在头文件中，导入通信需要的头文件

#include<QtSerialPort/QSerialPort>
#include<QtSerialPort/QSerialPortInfo>
#include<QDebug>  //显示debug信息

在头文件中，声明一个全局QSerialPort指针，代表串口，用此串口来进行通信，
具体为：

QSerialPort *m_port;  //我的串口指针

声明一个初始化函数Init()
具体为：

void Init();  //声明一个初始化函数

在头文件的private slots里面自动生成了这样几个槽函数，
void on_pushButton_close_clicked()
void on_pushButton_open_clicked()
void on_pushButton_send_clicked()
还需要添加一个ReadData()槽函数，用来和串口联系，为：
void ReadData()
所有槽函数为：

private slots；
	void ReadData(); //读取串口返回数据
	void on_pushButton_open_clicked(); //打开串口
	void on_pushButton_send_clicked(); //给串口发送指令
	void on_pushButton_close_clicked(); //关闭串口通信

还需要添加一个signals,用来作串口的signal和slot

signals:
	readyRead();  //串口已经初始化完毕的signal，表示准备好通信

在.cpp文件实现为;

connect(m_port,SIGNAL(readyRead()),this,SLOT(ReadData())); //建立我的串口的准备好读取(readyRead())的signal和读取串口信息(ReadData())槽函数之间的链接

所有的声明都在Widget类中声明。

即;

class Widget: public QWidget
{
	//类体
	//所有声明都在这个Widget类中声明
};

完整头文件为：

#ifndef WIDGET_H
#define WIDGET_H

#include <QWidget>
#include <QtSerialPort/QSerialPort>
#include <QtSerialPort/QSerialPortInfo>
#include <QDebug>

namespace Ui {
class Widget;
}

class Widget : public QWidget
{
    Q_OBJECT
public:
    explicit Widget(QWidget *parent = 0);
    ~Widget();
    void Init();    //初始化(Init)
private slots:
    //slot:打开串口(open)，读取串口数据(ReadData)，发送串口数据(send)
    void on_pushButton_open_clicked();

    void on_pushButton_send_clicked();

    void ReadData();

    void on_pushButton_close_clicked();

private:
    Ui::Widget *ui;
    //声明一个串口指针
    QSerialPort *m_port;

signals:
    //signal:准备读取
    void readyRead();


};

#endif // WIDGET_H

4.类中函数的实现

对应类中的声明，
完整代码为:

#include "widget.h"
#include "ui_widget.h"

Widget::Widget(QWidget *parent) :
    QWidget(parent),
    ui(new Ui::Widget)
{
    ui->setupUi(this);
    //先对m_port初始化
    Init();
    //再链接信号readyRead和槽ReadData
    connect(m_port,SIGNAL(readyRead()),this,SLOT(ReadData()));
}

Widget::~Widget()
{
    delete ui;
}

void Widget::Init()
{
    //实例化一个指针对象，
    m_port = new QSerialPort();
    //对指针对象初始化,串口名，波特率，数据位，停止位，校验位，控制流，
    m_port->setPortName("COM3");
    m_port->setBaudRate(921600);
    m_port->setDataBits(QSerialPort::Data8);
    m_port->setStopBits(QSerialPort::OneStop);
    m_port->setParity(QSerialPort::NoParity);
    m_port->setFlowControl(QSerialPort::NoFlowControl);
}

void Widget::on_pushButton_open_clicked()
{
    //打开串口,使用父类
    m_port->open(QIODevice::ReadWrite);
    //检验串口是否打开
    if(m_port->isOpen())
    {
        qDebug()<<"port open successful";
    }
    else
    {
        qDebug()<<"port open not successful";
    }
}

void Widget::on_pushButton_send_clicked()
{
    //发送指令，使用write()
    //声明一个字符数组对象存储要发送的指令()
    unsigned char buf[9]={0xA5,0xA5,0xA5,0xA5,0x00,0x63,0x00,0x00,0x63};

    //将数组强制转换为const char*类型
    m_port->write(reinterpret_cast<const char*>(buf),9 );
    qDebug()<<"scanning command send successfully,start scanning";
}


void Widget::ReadData()
{
    //读取数据，使用read()
    //声明一个字节数组对象，存储读到的数据
    QByteArray arr;
    //用指针读取数据，数据是16进制，转换成16进制，保存到字节数组
    arr = m_port->readAll().toHex();
//    arr = m_port->readLine();
//    arr = m_port->readAll();
    //

    //通过ui组件显示读到的字节数组
    ui->textBrowser_get->insertPlainText(QString(arr));
}

void Widget::on_pushButton_close_clicked()
{
    //发送指令，使用write()
    //声明一个字符数组对象存储要发送的指令(关闭串口)
    unsigned char buf[9]={0xA5,0xA5,0xA5,0xA5,0x00,0x64,0x00,0x00,0x64};

    //将数组强制转换为const char*类型
    m_port->write(reinterpret_cast<const char*>(buf),9 );
    qDebug()<<"port closed successfully";
}

---

总结

例如：以上就是今天要讲的内容，本文仅仅简单介绍了激光雷达通信，而qt提供了大量能使我们快速便捷地处理串口通信数据的函数和方法。