qt 雷达扫描障碍物_使用激光雷达点云构建无人驾驶高精地图

激光雷达是无人驾驶不可或缺的传感器

激光雷达目前分成两类：扫描式激光雷达和非扫描式激光雷达。

1、扫描式激光雷达

机械式旋转激光雷达(发射、接收、共轴旋转的激光雷达)，这是目前比较成熟的，在下游无人驾驶使用比较多的方案。比较有代表性的有 Velodyen、Ibeo，包括我们现在在量产的也是这种机械式的激光雷达。混合固态也是机械式旋转类的激光雷达。

另外一种是 MEMS。基于 MEMS 的扫描式雷达目前属于在研状态，它的原理是通过 MEMS 扫描镜来改变光路。

还有一种是相控阵激光雷达(OPA)，其实也属于扫描式激光雷达，因为它是通过逐点扫描的方式，即多个小天线之间发射的激光的发射相位来改变光路而实现的。

2、非扫描式激光雷达

Flash LiDAR 是发扫描式激光雷达，发射的就是一个面阵的光，如瑞士的 Ledder Tech 研发就是 Flash liDAR 这类产品。

目前来看，其实行业现在的推动力挺大的，包括我们自己，主要的研发精力也放在固态激光雷达上。我相信很快大家能看到这种低成本的激光雷达，从研发、样品到商用，可能会比原来预想的周期更快。因为不是一家激光雷达公司在努力，而是整个产业链都在努力。

点云是在同一空间倡导系下表达目标空间分布和目标表面特性的海量点云数据。