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原创 USB摄像头实时检测ArUco的python代码

本文给出一个用 Python 实现的实时检测 ArUco 标识的程序，分为基础版和升级版，在ubuntu下连接USB摄像头就能实现实时检测，VMware虚拟机和树莓派都实测可用。

2024-01-11 16:52:15 890 1

原创 USB摄像头实时检测Apriltag的python代码树莓派可用

本文给出一个用 Python 实现的实时检测 apriltag 标识的程序，分为基础版和升级版，在ubuntu下连接USB摄像头就能实现实时检测，VMware虚拟机和树莓派都实测可用。

2024-01-11 15:35:53 1141 1

3、转换文件编码：如果文件的实际编码不是 “gbk”，但你的代码中使用了 “gbk” 进行解码，你可以尝试将文件编码转换为正确的编码格式。2、使用正确的编码进行解码：如果你确定文件的编码是 “gbk”，请在代码中使用相同的编码进行解码操作。当你尝试读取一个使用 “gbk” 编码的文件时，如果你的代码中使用了错误的编码格式进行解码，就会引发此错误。1、检查文件的实际编码：尝试使用一个能够识别文件编码的工具（比如 chardet）来确定文件的正确编码格式，并在代码中使用相应的编码进行解码。

2024-01-05 15:35:53 783 1

原创 CAJViewer如何恢复之前的浏览状态

我们用CAJViewer看论文的时候，经常会同时打开很多篇论文，而关闭后要再次打开那么多论文会很麻烦，这里分享一个小技巧，可以让CAJViewer记住你正在浏览的文献。2、随便打开几篇文献然后关闭CAJViewer，就会弹出提示窗口，问你是否要记住当前打开的文件，选择“是”就可以了。嫌麻烦就把“记住我的选择”勾上。1、上方工具栏找到：工具–参数设置–通用–勾上“退出时提示保存打开的文件列表”

2024-01-05 15:22:10 779 1

原创基于PI自适应卡尔曼滤波的小车状态估计算法（含代码）

传统卡尔曼滤波器采用固定的测量噪声协方差矩阵R，不能充分体现传感器的噪声特性，可能会导致滤波精度下降甚至发散。卡尔曼滤波器正常工作时，残差方差的实际值与理论值应当非常接近，如果二者相差较大则说明传感器的噪声特性发生了变化，需对测量噪声协方差矩阵进行调整，使二者保持一致。而且，该 PI 控制算法在传统算法的基础上引入了积分分离，防止积分饱和，对计算卡尔曼增益的公式（公式在上一篇博文）进行修改，用时变观测噪声协方差矩阵。于是，这里引入经典控制理论的PI控制算法，将。为比例系数，用于快速消除误差，

2023-12-27 20:13:02 1253 1

原创 linux下如何编译运行c++文件

2、使用cd命令切换到包含C++文件的目录。另外，需要先安装g++编译器。如果你的系统中没有安装g++，可以使用包管理器（如apt、yum或dnf）进行安装。3、使用g++命令编译C++文件，这将生成一个名为main的可执行文件。4、运行生成的可执行文件。在Linux上编译和运行C++文件需要用。

2023-12-25 17:27:09 3283 1

原创小车直线运动的C++卡尔曼滤波，以及如何升级为扩展卡尔曼滤波

场景描述：基于视觉的无人机移动平台自主降落，其中对小车的位置使用卡尔曼滤波状态估计。

2023-12-14 17:18:14 1806 1

原创在ROS的gazebo仿真中通过link_states计算两个link之间的坐标变换关系

在做gazebo仿真时，可能会涉及到多个坐标系之间的转换问题。由于MAVROS默认不发布TF，且默认定义的坐标系不带namespace，导致了我在用TF坐标变换工具求坐标变换时遇到了很多麻烦。这里，我发掘了一种不依赖TF工具，而是通过订阅 “/gazebo/link_states” 话题，计算两个link之间的坐标系变换关系的方法。

2023-11-29 19:28:53 246 1

原创关于ROS下使用matplotlibcpp时报错_ARRAY_API is not PyCapsule object

但是一旦调用了plot或者show，程序运行时就会报错_ARRAY_API is not PyCapsule object，搞了两三天，又是重装anaconda又是更新python版本，但都没解决。我的环境：ubuntu18.04，VMware虚拟机，想在ROS工程的gazebo仿真程序里调用matplotlibcpp。我首先参考了下面这篇博客，下载好了matplotlibcpp，配置好了环境（但没有用CLion）于是我按照这篇文章修改了CMakeLists，然后就能成功调用matplotlibcpp了。

2023-11-21 17:28:33 387 1

原创 ROS中gazebo仿真时通过ModelStates获取模型状态的方法

/ 遍历模型列表i++)// 如果不确定模型的名字，可以先打印出来看一看// 如果当前模型是 our_model// 获取模型的位置和姿态// 处理信息// 获取模型的速度和角速度// 处理信息// 模型线速度在 x 轴的分量// 模型线速度在 y 轴的分量// 模型线速度在 z 轴的分量// 模型角速度在 x 轴的分量// 模型角速度在 y 轴的分量// 模型角速度在 z 轴的分量这样，当有新的模型状态发布时，会调用回调函数处理状态信息。

2023-11-17 11:32:13 1195 2

原创 GDB调试常用命令（持续更新）

个人向GDB调试笔记，仅供参考

2023-09-22 11:29:04 240 1

原创关于STM32CubeIDE的代码优化等级

关于STM32CubeIDE的代码优化等级一、如何设置STM32CubeIDE代码优化等级？二、我遇到的问题一、如何设置STM32CubeIDE代码优化等级？项目-属性-C/C++构建-设置-工具设置-MCU GCC Compiler-Optimization二、我遇到的问题我的工程一开始的代码优化等级为Os，但是出现了很多奇怪的问题，比如：debug时会莫名其妙跳过某些行；进程卡死；串口DMA中断无法进入；某些变量在debug时显示无法评估等；但是当我把代码优化等级改为None之后.

2021-11-23 16:47:08 5295 4

原创 STM32下载出错：flash timeout.reset the target and try it again

STM32下载出错：flash timeout.reset the target and try it again1、出错提示2、解决方法下载连接1、出错提示编译环境：Keil5下载器：高速DAP，STLINK在Keil5点击LOAD下载时，先是卡了一会，然后弹出flash timeout.reset the target and try it again在网上查了一圈后，发现STM32可能被我不知道怎么搞锁了，尝试了网上的一些方法都不彳亍，最后用atkflash读保护设置软件解决了。注：以

2021-03-30 12:54:48 8799 4

原创 python调用cv2.findContours时报错：ValueError: not enough values to unpack (expected 3, got 2)

python调用cv2.findContours时报错：ValueError: not enough values to unpack (expected 3, got 2)在旧版opencv中，cv2.findContours返回三个参数。例：ref_, refCnts, hierarchy = cv2.findContours(ref.copy(), cv2.RETR_EXTERNAL,...

2019-11-24 19:46:16 591

USB摄像头实时检测ArUco的python代码树莓派ubuntu可用

请先看我的文章内有效果图： https://blog.csdn.net/qq_42683787/article/details/135533496?csdn_share_tail=%7B%22type%22%3A%22blog%22%2C%22rType%22%3A%22article%22%2C%22rId%22%3A%22135533496%22%2C%22source%22%3A%22qq_42683787%22%7D 一个用 Python 实现的实时检测 ArUco 标识的程序，分为基础版和升级版，在ubuntu下连接USB摄像头就能实现实时检测，VMware虚拟机和树莓派都实测可用。升级版的程序主要添加了以下功能： 1）在检测到标记时，输出相关的打印信息，包括检测到标记，并输出标记中心点与图像中心点的偏差 2）在未检测到标记时，输出相关的打印信息，指示未检测到标记 3）对图像进行放大，增加了可视性 4）添加了程序主循环的计时统计，包括总帧数、平均帧时间、最小帧时间和最大帧时间，最后打印统计结果 5）可自由调节分辨率，且分辨率实时显示在窗口上 ———-----

2024-01-12

Apriltag标准图片包

Apriltag标准图片包包含Tag25h9和Tag36h11 需要Apriltag实时检测python程序可以看我的文章： https://blog.csdn.net/qq_42683787/article/details/135530531?csdn_share_tail=%7B%22type%22%3A%22blog%22%2C%22rType%22%3A%22article%22%2C%22rId%22%3A%22135530531%22%2C%22source%22%3A%22qq_42683787%22%7D

2024-01-11

USB摄像头实时检测Apriltag的python代码树莓派ubuntu可用

请先看我的文章内有效果图： https://blog.csdn.net/qq_42683787/article/details/135530531?csdn_share_tail=%7B%22type%22%3A%22blog%22%2C%22rType%22%3A%22article%22%2C%22rId%22%3A%22135530531%22%2C%22source%22%3A%22qq_42683787%22%7D 一个用 Python 实现的实时检测 apriltag 标识的程序，分为基础版和升级版，在ubuntu下连接USB摄像头就能实现实时检测，VMware虚拟机和树莓派都实测可用。升级版的程序主要添加了以下功能： 1）在检测到标记时，输出相关的打印信息，包括检测到标记，并输出标记中心点与图像中心点的偏差； 2）在未检测到标记时，输出相关的打印信息，指示未检测到标记； 3）对图像进行放大，增加了可视性； 4）添加了程序主循环的计时统计，包括总帧数、平均帧时间、最小帧时间和最大帧时间，最后打印统计结果；注：需预先自行安装好相关python库

2024-01-11

基于PI自适应卡尔曼滤波的小车状态估计算法仿真

基于PI自适应卡尔曼滤波的小车状态估计算法仿真的python代码，主要包含PI自适应卡尔曼滤波与标准卡尔曼滤波算法的效果对比，具体内容和使用方法请先看我的文章： https://blog.csdn.net/qq_42683787/article/details/135251265

2023-12-29

卡尔曼滤波源码（C++）

基于视觉的无人机移动平台自主降落，卡尔曼滤波源码，具体内容请看我的文章： https://blog.csdn.net/qq_42683787/article/details/134989992

2023-12-18

一种在ROS的gazebo仿真中通过link-states计算两个link之间的坐标变换关系的方法

详情看我的文章： https://blog.csdn.net/qq_42683787/article/details/134697111?csdn_share_tail=%7B%22type%22%3A%22blog%22%2C%22rType%22%3A%22article%22%2C%22rId%22%3A%22134697111%22%2C%22source%22%3A%22qq_42683787%22%7D

2023-11-29

ADIS16480数据手册.pdf

ADIS16480数据手册，惯性测量单元（IMU），具有动态方位输出的10自由度MEMS惯性传感器，亚德诺（ADI）半导体

2021-11-11

CATIA入门课程案例素材.rar

CATIA入门课程案例素材，课程链接https://catia666.ke.qq.com或者https://www.bilibili.com/video/BV1mX4y157J4?p=3

2021-09-12

atkflash读保护设置软件，STM32芯片解锁

atkflash读保护设置软件，适用于STM32芯片解锁，解除 flash 读保护，支持系列：STM32F1xx（不包含 xl 系列）、STM32F2xx、 STM32F4xx 使用说明：https://blog.csdn.net/qq_42683787/article/details/115322700

2021-03-30