让学习成为一种习惯

下图表示了整个汽车操作安全技术体系，可以看到功能安全属于汽车操作安全体系的一部分，除此之外，汽车操作安全中还包括可用性、可靠性、预期功能安全、用户使用安全和信息安全。可用性可用性指的是评估特定的用户在特定条件下使用系统、产品或服务以达到特定目标时的有效性、效率和满意度。可用性尤其在侧重人机交互的系统中是一项非常重要的属性。可靠性可靠性指的是元件、产品、系统在一定时间内、在一定条件下无故障地执行指定功能的能力或可能性。可靠性同时适用于机械和电子电气系统。人身安全人身安全指的是。

ISO26262就是这样一个规范，且特定于汽车电子领域，也就是说汽车上的电路软硬件，名为《道路车辆功能安全》，是功能安全的国际标准，是针对装设在量产道路车辆（非机动车除外）的电子电气系统，由国际标准化组织（ISO）在2011年发布第一版，在2018年更版。具体来说有ISO26262 有1-12共12个Part的pdf文件，后续的文章会给一个下载链接。

这里以为例来进行说明，我们在做的时候，就需要跟硬件SoC里面的打交道，通过来实现硬件功能。中3和4章节已经进行了简单介绍，这里再重点参考“”的文章进行一下补充。

虚拟机管理器，又称Hypervisor ，也称为虚拟机监控程序（VMM）,其处于SoC 硬件平台之上，将实体资源（如CPU、内存、存储空间、网络适配器、外设等) 转换为虚拟资源，按需分配给每个虚拟机，允许它们独立地访问已授权的虚拟资源。Hypervisor实现了硬件资源的整合和隔离，使应用程序既能共享CPU等物理硬件，也能依托不同的内核环境和驱动运行，从而满足现代复杂软硬件系统多元化应用场景需求。目前，通常使用两种类型Type 1裸机虚拟机管理程序：一种在硬件上本机运行的管理程序。Type 2。

之前介绍的基本都是在中实现的，可以看到，各种，明明一个操作非要，而且在内核里面实现，跟内核的各种框架又纠，什么consumer、Framework、provider框架。就不能搞成，一个和一个就搞定了，不需要什么框架，也不需要跟各种程序，就像上图的一个问题：去饭店吃饭是还是？问题的解决方案直指这里重点以，介绍下微内核中的电源管理的特点：电源管理作为一个在用户层，算一个APP电源管理服务的对象：电源敏感APP、驱动APP、电源监控APPClient和Server之间通过，约定好通信的报文。

Kernel的（位于drivers/base/power/domain.c中），提供了管理和使用系统power domain的统一方法：对底层power domain硬件的操作对power domain hw的开启操作，包括开钟、上电、解复位、解除电源隔离等操作的功能封装；对power domain hw的关闭操作，包括关钟、断电、复位、做电源隔离等操作的功能封装；内部逻辑实现通过dts描述power domain框架的设备节点，并描述每个power domain节点。

对于来说，电源管理更加的重要，因为，容易除了省电管理外，还需要对进行和，这样保护好电池和系统，能用的更久。

也就是里面的电源管理，即设备驱动结构体里面的只控制设备自己的电源。这样可以在设备不需要工作的时候可以进入到低功耗状态，更好的所谓：“为什么需要Runtime PM？不同于系统的电源管理，设备自己的电源管理更加的。这就像一个层级关系，系统整体的是一个大的电源状态管理，但是对于众多的集成外国设备也不能一刀切，就是不能要干活都干活要休息都休息，要细化管理不能懒政，就电源状态管理，直接把机制从系统哪里复制过来一份一个阉割版的就够用，采用。

而且功耗管理会引入对性能的缺点延时（latency）增加：时间的开销，尤其是在恢复的过程中需要时间。比如，系统唤醒需要经过各驱动的恢复，power domain的上电过程也有时间开销。吞吐量（Throughput）减少：低功耗也会带来算力的影响，会降低算力及网路的吞吐量。比如，cpu dvfs、cpu hotplug、cpu idle等会影响到cpu算力。比如在usb传输的时候把dma给限制了，导致传输速率下降，这些是用户不希望看到的。

看门狗主要由寄存器、计数器和狗叫模块构成，通过寄存器对看门狗进行基本设置，计数器计算狗叫时间，狗叫模块决定看门狗超时后发出的中断或复位方式。QOTOM Q300P自带硬件看门狗，由SuperIO芯片提供，这里简单实现一下看门狗的复位功能，只需要对看门狗的配置寄存器组和数据寄存器组进行操作。Watch Dog Timer Control Register (Index=71h, Default=00h) 控制寄存器，主要是设置中断，这里不涉及。

1、热管理（Thermal Management）是什么？1、热管理（Thermal Management）是什么？热管理指的是在电子设备或系统中通过各种方式来保证其或的过程。其中包括散热设计、温度监测、温度控制等方面。热管理的重要性越来越凸显，尤其在等领域的应用中更为重要。。（Thermal Design）是指为了满足特定工作负载和环境条件等要求，采用合适的散热方案和材料等措施，以达到良好的热管理效果。

时钟的使用者，clock子系统向consumer的提供通用的时钟API接口，使其可以屏蔽底层硬件差异。提供给consumer操作的API//使能时钟，不会睡眠//使能时钟，不会睡眠int clk_prepare_enable(struct clk *clk) //使能时钟，可能会睡眠void clk_disable_unprepare(struct clk *clk) //禁止时钟，可能会睡眠。

Linux regulator framework的主要目的：提供标准的内核接口，控制系统的voltage/current regulators，并提供相应的开关、大小设置的机制。在系统运行的过程中，根据具体的需要动态改变regulators的输出，从而达到省电的目的。在系统中如果配错regulator是比较危险的，可能会造成硬件器件的损坏。因此，需要在regulator framework中对电流或者电压的大小做限定，并且不能被ragulator的consumer或者provider更改。

在SoC内，某些domain可以运行在较低的频率和电压下，而其他domain可以运行在较高的频率和电压下，某个domain所支持的对的集合被称为Operating Performance Point，缩写OPP。在DTS中配置后自动有OPP框架驱动加载使用，例如CPU的OPP，从设备树文件arch/arm/boot/dts/imx6ull.dtsi中找到reg = ;向指定的设备添加一个频率/电压（opp table）组合，频率和电压的单位分别是Hz和uV。

关于Linux的很多知识其实网上的资料非常的多，但是也有些问题：有时候是缺乏系统的讲解不像书里一章一章的，有时候知识性太强，往往基础概念或者用法介绍缺失，就像：“我们从哪里来，我们是谁，我们要到哪里去”，只讲中间的我们是谁，并且讲的很详细，我们从哪里来到哪里去压根没提到，这也是入门的一个障碍，往往大多数人不需要知道我们是谁，你先告诉我这东西有什么用，为啥搞出来个这个东西，对我有用了我再学习啊。

当我们不用设备的时候，一般需要关机，用的时候再开机，这样有一个问题，开机非常的慢，那么有什么方法即省电又可以快速开机呢？答案就是休眠唤醒suspend、resume。甚至很多消费者设备例如手机汽车都是假关机，其实还是休眠，这样用户体验好啊，随时用几秒就可以唤醒使用，用户体验才是王道。休眠唤醒很重要，一般指的是STR（stroe to RAM），其技术涉及范围很广，需求也很多。有电池的设备可以省电，另外就是电源供电的也可以延长设备使用寿命。

OPP：复杂SoC由多个子模块协同工作组成,在运行中并非SoC中的所有模块都需要始终保持最高性能。为方便起见，将SoC中的子模块分组为域，从而允许某些域以较低的电压和频率运行，而其他域以较高的电压/频率对运行。对于这些设备支持的频率和电压对，我们称之为OPP（Operating Performance Point）。对于具有OPP功能的非CPU设备，本文称之为OPP device，需要通过devfreq进行动态的调频调压。

DVFS（Dynamic Voltage and Frequency Scaling）即动态电压频率调整。这项技术可以根据芯片运行的应用程序的计算需求制定策略，动态调整电压和频率：在不需要高性能时，降低电压和频率，以降低功耗；在需要高性能时，提高电压和频率，以提高性能，从而达到兼顾性能而又节能的目的。DVFS技术利用了CMOS芯片的特性：CMOS芯片的能量消耗正比于电压的平方和时钟频率：减少能量消耗需要降低电压和频率。仅仅降低时钟频率并不节约能量，因为时钟频率的降低会带来任务执行时间的增加。

复杂SoC内部有很多具有独立功能的硬件模块，例如CPU cores、GPU cores、USB控制器、MMC控制器、等等，出于功耗、稳定性等方面的考虑，有些SoC在内部为这些硬件模块设计了复位信号（reset signals），软件可通过寄存器（一般1个bit控制1个硬件）控制这些硬件模块的复位状态。例如有3个软件I2C/EMMC/IPC都有复位某个硬件模块的需求，那么要写三个复位操作代码。这些代码可以进行抽象出来一个独立的软件框架-reset framework，

之前介绍了电源的开机和关机重启，本小节开始介绍省电的技术，其中最暴力的省电方法就是直接拔核hotplug处理，就像需要10个人干活都要吃饭，但是现在活少了最节省的方法就是砍掉几个人，有点像裁员啊。cpu的状态包括active。possible状态的cpu：可理解为存在这个CPU资源，但还没有纳入Kernel的管理范围。present状态的cpu：表示已经被kernel接管。online状态的cpu：表示可以被调度器使用。active状态的cpu：表示可以被迁移migrate。Linux。

是实现安全相关的软件部分固件，其中会为其他特权级别提供服务，也就是说提供了在EL3中服务的手段，我们本文介绍的PSCI的实现就是在这里面，本文不会过多的讲解（注：其实本文只会涉及到atf如何响应服务el1的smc发过来的psci的服务请求，仅此而已，有关ATF(Trustzone)请参考其他资料）。•smc调用时传递的参数为arm_smccc_smc(0xC4000003, cpuid, secondary_entry, arg2, 0, 0, 0, 0, &res)。

也就是说，这个接口被执行后，只有一个CPU在运行，用于完成后续的reboot动作。mhu-->transport-->scmi-->scmi_system_power-->power_domain-->ppu/system_power-->i2c/cru，最后SCP固件通过控制PMIC/CRU的硬件寄存器实现对系统的关机重启设置。调用blocking_notifier_call_chain接口，向关心reboot事件的进程，发送SYS_RESTART、 SYS_HALT或者SYS_POWER_OFF事件。

式中C 代表负载电容的容值，V 是工作电压，A 是当前频率下电路的平均翻转率，f 为工作频率，IShort 和ILeakage 分别为短路电流和漏电流。，比如我们的手机，打游戏（超级大活）的时候就费电，网络视频电话（大活）也费电，看个电子书（小活）能省电一点，关闭屏幕放口袋（没活眯一会）里面就更省电了。的概念，就是把clock频率降为0，但是电压还有，从而来降低功耗，这个可以在CRU或者PPU中，某些器件不使用需要关闭降低功耗的时候。，不该用力的时候不用力，该用力的时候用大力，这样才能上工时间长，效益高。