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v1.8.2@[TOC]PX4的启动控制逻辑：（1）启动程序分析启动脚本的位置在Firmware\ROMFS\px4fmu_common\init.d\rcS文件中。打开文件，找到对应的机架模型即可如果是VTOL模式，则找到对应的这个机架即可# # VTOL setup # if [ $VEHICLE_TYPE == vtol ] then if [ $MIXER == none ] then echo "VTOL mixer undefined" fi if [

代码版本1.8.2源码地址 Firmware1.8.2一、前言最近需要做一下固定翼的相关姿态控制，只对控制流程进行简单介绍，特此记录下相关流程，方便自己后续进一步调试，以下对PX4固定翼框架中的姿态控制进行简单介绍，仅供参考，欢迎大家在留言区讨论交流二、代码文件地址主姿态控制器在Firmware\src\modules\fw_att_control滚转通道的控制器文件在Firmware\src\lib\ecl\attitude_fw中的ecl_roll_controller.cpp中俯仰通道

QGC地面站自定义参数（新手操作）v1.8.2QGC以往版本下载地址以往版本的地面站最终的添加结果如下：具体步骤如下：1.在param文件下定义需要的参数，这个param在需要的模块下即可，例如我自己的在mc_att_control，进入到所在文件夹的目录，打开param文件仿照以往的进行添加即可2.之后在头文件中进行添加重新clean之后，编译连接地面站就可以显示了。3.然后在主cpp文件中调用就能使用了注意：在进行上述操作前，需要可以正常编译源码若有侵权，请联系删除！..

#####福利领取########在经过多次尝试ubuntu下安装pyulog失败后，多次失败，查找相关资料，发现是python相关包出现了问题，最后发现了anaconda这个好东西，包含了python下的很多包，因此就在windows环境下进行配置，很快就可以实现ulg文件转化为excel，至此将相关过程列出anaconda官网下载链接: anaconda之后右键安装即可，我在这个过程中把所有东西都勾选了，不知道默认的会不会有什么问题（1）安装好了之后，打开开始菜单-点击命令行窗口就是这个黑乎

QGC安装参考官网教程即可官网链接: link.1.我自己使用的是ubuntu18.04，所以找到第一行，输入即可，之后输入自己的密码2.复制第二行，输入到系统内，等待即可3.输入第三行，这次出错了，先去搜索一下原因暂时没有找到，试着update一下之后再进行尝试这次就可以了，至此第一步完成了。然后进行第二步，先关机重启欢迎使用Markdown编辑器你好！ 这是你第一次使用 Markdown编辑器 所展示的欢迎页。如果你想学习如何使用Markdown编辑器, 可以仔细阅读这篇文章，

添加新的机型以1.9.0版本为例1.打开\Firmware\ROMFS\px4fmu_common\init.d\airframes。按照以往的格式添加自己定义的机架。建议复制其中的一份文件，之后按照其原有的格式修改即可注意：@type 后边为种类名，相当于新的机架，属于父类@name 后边为自己定义的名字，相当于机架下边的新定义的名字，属于子类因此同一type下的name 不可以相同。以4040_dj_f330为例，以下是其打开后的样子下面展示一些 内联代码片。#!/bin/sh##