qq_42718548的博客

原创 无人机集群编队避障Gazebo仿真

原创 VINS+deep_ev_tracker

近期研究事件相机SLAM，看到CVPR2023发表的deep_ev_tracker有效改善了针对于事件相机的特征跟踪，因此想将其集成进入VINS，看能否提高VINS对于事件相机的定位精度。2.deep_ev_tracker处理得到跟踪数据。1.deep_ev_tracker跑通。3.跟踪数据接入VINS。

原创 vinsfusion双目稠密重建

基于vinsfusion定位，实现实时双目稠密重建，适用于Euroc、Kitti等数据集，可外接双目相机。

原创 gazebo仿真场景地图

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原创 ORBSLAM3+NeRF

ORBSLAM3+NeRF结合，实现高保真实时建图。

原创 SLAM项目配置

包括但不限于ORB-SLAM，VINS，DS-SLAM，DynaSLAM，GCNv2-SLAM，Superpoint-SLAM，AirVO，PLSLAM，PLVINS，semantic-slam。

原创 点线特征ORBSLAM3

ORBSLAM3加入线特征，支持ROS实时运行，支持相机实时运行，支持单目、单目IMU、双目、双目IMU、RGBD、RGBD-IMU等多种模态。