PROFINET转CANopen模块与堡盟Baumer编码器SDS 10 CB通讯测试记录文档

PROFINET Slave to CANopen Master模块与堡盟Baumer编码器SDS 10 CB通讯测试记录文档

一， 编程环境
TIA Portal V15
CANopen Configuration Studio 2.4.5.11
GCA8-12-20-136 .EDS
二， 设备网络

三， 测试内容
读取SDS 10 CB拉绳编码器Channel1和Channel2的数据；
四， 测试步骤
1） 组态CPU1212C与PROFINET Slave – CANopen Master模块的网络
2） 添加输入字节8bytes （每个通道占32bits）
设备名称：JY-ET-005 IP地址：192.168.0.4
3） 创建网关模块的配置文件
主设备参数配置

通讯波特率 = 250K

根据手册添加PDO参数：

生成工程文件，下载配置文件,

通过抓包，出现异常报文，如上图所示：
80 00 18 03 11 00 09 06
根据报文格式，查阅错误信息

BYTE0	CMD
BYTE1	INDEX-LEB
BYTE2	INDEX-MSB
BYTE3	SUB INDEX
BYTE4	DATA1
BYTE5	DATA2
BYTE6	DATA3
BYTE7	DATA4

Abort code ： 0609 0011
Description ：Sub-index does not exist.

根据以上信息对EDS文件的索引1800，子索引03信息进行修改：
[1800sub3]
ParameterName=Inhibit Time
ObjectType=0x7
DataType=0x0006
AccessType=rw
DefaultValue=0x0000
PDOMapping=0
将“AccessType=rw”修改位“AccessType=ro”；重新加载EDS文件，生成文件下载配置；
在博途上监听映射数据；

上述基础上，拔掉网线
PROFINET Slave to CANopen Master侧，PN指示灯灭，CFG指示灯绿灯闪烁；
S7-1200侧，ERROR指示灯红灯闪烁；
插回网线后，大约5s，双侧网络恢复正常。