STM32微控制器综合实训11 伺服电机控制器设计实验

实验11 伺服电机控制器设计实验 了解伺服电机的应用领域，掌握伺服电机的速度控制模式、伺服电机的位置控制模式。

程序设计

伺服电机的速度控制模式代码讲解

main.c

#include "delay.h"  
#include "key.h"  
#include "timer.h"  

extern u8 dir;   

int main(void)   
{
           
  u8 Key_Value=0;
       
  gpio_init();   //有一个定时器通道3      
  delay_init();            //延时函数初始化      
  KEY_Init();                     //按键初始化      
  NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);         
  TIM2_PWM_Init(72000000/2000-1,0);         
  
  TIM3_Int_Init(359,1000);      
  
  TIM_Cmd(TIM2,DISABLE);      //定时器2和定时器3默认不开启      
  TIM_Cmd(TIM3,DISABLE);     
  while(1)      
  {
             
    . . . . . .     
  }  
}
  

1、TIM2_PWM_Init

TIM2_PWM_Init(72000000/2000-1,0);     
//72000000/2000=36000  
//不分频,PWM启动频率=72000000/36000=2000Hz  

TIM2_PWM_Init(72000000/2000-1,0)
参数1：72000000/2000-1，溢出值（从0开始）
参数2：0，分频值（从0开始）
通过该段代码使TIM2产生一个PWM方波。

2、TIM3_Int_Init

TIM3_Int_Init(359,1000);  
//(72000000/1000)/360=200Hz  
//5ms改变一次频率 
//定时器3的溢出中断去调节定时器2产生的方波的频率  

TIM3_Int_Init(359,1000)
参数1：4999，溢出值（从0开始）
参数2：7199，分频值（从0开始）
72MHz÷1000=72KHz，计数到360为5ms，即每5ms进一次中断。
通过该段代码使TIM3每5ms进入一次中断判断是加速减速还是匀速。

3、while

while(1)  
{
         
  Key_Value|=KEY_Scan();      
  if(