Linux使用termios2结构体设置串口非标准波特率

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1. 简述

Linux串口开发中内置了标准波特率的选项可以满足大部分需求，但是有些特殊的设备的波特率是非标准的（我接触到的有遥控接收机Sbus协议的波特率就为100k），因此需要特殊开发。已有很多方法来解决这个问题，本博客记录使用termios2结构体来配置非标波特率。
测试系统：树莓派4B+Raspberry系统。
注意：本方法包含的<asm-generic/termbits.h>和<termios.h>这两个头文件里都定义了struct termios，需将其中一个注释。

2.代码

Serial.h头文件。

#ifndef SERIAL_H
#define SERIAL_H

#include <string>

using std::string;

int serialOpen(string uart, int baud);
int setSerialOpt(int fd,int nSpeed,int nBits, char nEvent, int nStop);

#endif

Serial.cpp文件

#include "serial.h"

#include <cstring>
#include <fcntl.h>
#include <unistd.h>
#include <sys/ioctl.h>
#include <asm-generic/termbits.h>
#include <errno.h>
#include <termios.h>

int serialOpen(string uart, int baud)
{
	int serialFd;
	if((serialFd = open(uart.c_str(), O_RDWR|O_NOCTTY|O_NDELAY|O_NONBLOCK))<0)
	{
		perror("serialopen failded");
		return -1;
	}
	else
	{
		if(0 == setSerialOpt(serialFd, baud, 8, 'N', 1))
		    return serialFd;	
		else
		    return -1;
	}
}

int setSerialOpt(int fd, int nSpeed, int nBits, char nEvent, int nStop)
{
    struct termios2 newtio,oldtio;
    //读出原来的配置信息，按理说之所以读出来，是有部分数据不需要改，但感觉这里是这里对新的结构体配置，也没用到读出来的值
	if (0 != ioctl(fd, TCGETS2, &oldtio)) {
         close(fd);
         fd = -1;
	 perror("ioctl failded");
         return -1;
	}
	
    memset(&newtio,0,sizeof(newtio));
    //bzero( &newtio, sizeof( newtio ) );		//新结构体清0
    
    newtio.c_cflag  |=  CLOCAL | CREAD;
    newtio.c_cflag &= ~CSIZE;
	
	switch( nBits )
    {
    case 7:
	    newtio.c_cflag |= CS7;
	    break;
    case 8:
	    newtio.c_cflag |= CS8;
	    break;
    }
	
	/***		奇偶校验		***/
    switch( nEvent )
    {
    case 'O':
	    newtio.c_cflag |= PARENB;
	    newtio.c_cflag |= PARODD;
	    newtio.c_iflag |= INPCK;
	    break;
    case 'E': 
	    newtio.c_cflag |= PARENB;
	    newtio.c_cflag &= ~PARODD;
	    newtio.c_iflag |= INPCK;
	    break;
    case 'N':  
	    newtio.c_cflag &= ~PARENB;
	    break;
    }
	
	/***		设置波特率		***/
    switch( nSpeed )
    {
	case 2400:
	case 4800:
	case 9600:
	case 38400:
	case 57600:
	case 115200:  //标准波特率
	    newtio.c_cflag |= CBAUDEX;
	    newtio.c_ispeed = nSpeed;
	    newtio.c_ospeed = nSpeed;
	break;
	default:  //非标准波特率
	    newtio.c_cflag |= BOTHER;
	    newtio.c_ispeed = nSpeed;
	    newtio.c_ospeed = nSpeed;
	break;
    }
	
	/***		设置停止位		***/
    if( nStop == 1 )
		newtio.c_cflag &=  ~CSTOPB;
    else if ( nStop == 2 )
		newtio.c_cflag |=  CSTOPB;

	/*设置等待时间和最小接收字符*/
	newtio.c_cc[VTIME]  = 0;
	newtio.c_cc[VMIN] = 30;
	/*处理未接收字符*/ 
	tcflush(fd,TCIFLUSH);
    if (0 != ioctl(fd, TCSETS2, &newtio)) {
        close(fd);
        fd = -1;
	 	perror("ioctl failded");
        return -1;
     }
    return 0;
}

3.参考资料

1. Linux下串口非标准波特率——使用termios2结构体修改波特率
2. PX4 Firmawre sbus
3. termios 详解