qq_43127667的博客

原创 Webots仿真环境supervisor功能使用及机械臂底座固定办法。

还有一个，对于机械臂这种需要固定的仿真模型，可以先添加一个官方的Robot空节点，然后在children中再添加自己的proto文件，这样就能使得所有零件都持原有的参数属性并且保持底座静止。不然只能使用土办法，把底座的质量属性删除即可，但这样在仿真中会存在一些问题，所以还是建议使用第一种方法。因为之前搭建的仿真模型在Solidworks中存在微小偏差，便重新搭建模型导出urdf再转为proto，在webots中新建了一个仿真世界。注意，这个必须是你要控制的那个机器人所属的。改完之后再运行就没有任何错误了。