Webots仿真环境supervisor功能使用及机械臂底座固定办法。

因为之前搭建的仿真模型在Solidworks中存在微小偏差，便重新搭建模型导出urdf再转为proto，在webots中新建了一个仿真世界。想着只是模型有微小改动，连杆、关节命名都无变化，沿用之前的控制代码，然后再把控制器添加进去应该就能用了吧，没想到一直报错：

后面才想到原来这个supervisor功能需要在机器人的控制器中打开才能用。

注意，这个必须是你要控制的那个机器人所属的本级ROBOT节点所属的才行！

改完之后再运行就没有任何错误了。

还有一个，对于机械臂这种需要固定的仿真模型，可以先添加一个官方的Robot空节点，然后在children中再添加自己的proto文件，这样就能使得所有零件都持原有的参数属性并且保持底座静止。不然只能使用土办法，把底座的质量属性删除即可，但这样在仿真中会存在一些问题，所以还是建议使用第一种方法。

接下来就可以进行仿真了。