项目介绍I

项目介绍

基于GD32+FreeRTOS的智能平衡⼩⻋

• 简述：通过姿态传感器实时获取⼩⻋姿态数据，利⽤PID算法，PWM带宽调制驱动电机以实现平衡；
• 软硬件平台为：GD32F470+FreeRTOS
• 负责项⽬的整体系统架构设计，各个模块之间的优先级，确保各个模块之间的协调运⾏；
• 使⽤FreeRTOS实现多任务管理，OLED实时显⽰⼩⻋姿态信息，蓝⽛、超声波数据的处理。
• 对于⼩⻋⾃平衡这种⾼实时性的在MPU6050的外部中断中进⾏PID算法的处理，实现⼩⻋的⾃平衡。

2023全国电⼦设计竞赛运动⽬标控制与⾃动追踪系统

题目要求

设计摘要

运动目标控制系统包括模拟目标运动的红色光斑系统和执行自动追踪的绿色光斑，采用STM32F103ZET6主控，使用Open MV识别，再通过串口将对应的数据信息传输给单片机，进而控制二位云台，PID算法，实现题目的要求。

题目分析

大体的设计，需要准备两套系统，红色激光云台摄像头固定在一个位置，绿色激光云台和激光照射方向平行。
基础第一题第二题：由于外框铅笔线过于细，摄像头不好识别，故采用开环控制，调试时利用激光采集外边框四个位置数据。
基础3、4题其实是一道题：使用openmv识别矩形框，将内外边界四角坐标平均值发送给主控，由于openMV识别大多是外框，需要识别后对数据进行缩减处理，之后转为识别红色激光，根据红色激光在图像上的坐标，与中值差法得到的坐标信息进行做差，输入到PID控制器中。
提升1、2题只要完成跟踪红色激光即可，绿激的摄像头不仅要识别红色，还要识别绿色，通过不同的协议发送到主控，主控处理数据，得到二者之间的距离，输入到PID控制器中。

题目要求

1）设置运动目标位置复位功能。执行此功能，红色光斑能从屏幕任意位置
回到原点。光斑中心距原点误差≤2cm。
（2）启动运动目标控制系统。红色光斑能在 30 秒内沿屏幕四周边线顺时针
移动一周，移动时光斑中心距边线距离≤2cm。
（3）用约 1.8cm 宽的黑色电工胶带沿 A4 纸四边贴一个长方形，构成 A4 靶
纸。将此 A4 靶纸贴在屏幕自定的位置。启动运动目标控制系统，红色光斑能在
30 秒内沿胶带顺时针移动一周。超时不得分，光斑完全脱离胶带一次扣 2 分，
连续脱离胶带移动 5cm 以上记为 0 分。
（4）将上述 A4 靶纸以任意旋转角度贴在屏幕任意位置。启动运动目标控制
系统，要求同（3）。

2. 发挥部分
   （1）运动目标位置复位，一键启动自动追踪系统，控制绿色光斑能在 2 秒
   内追踪红色光斑，追踪成功发出连续声光提示。此时两个光斑中心距离应≤3cm。
   （2）运动目标重复基本要求（3）~（4）的动作。绿色激光笔发射端可以放
   置在其放置线段的任意位置，同时启动运动目标及自动追踪系统，绿色光斑能自
   动追踪红色光斑。启动系统 2 秒后，应追踪成功，发出连续声光提示。此后，追
   踪过程中两个光斑中心距离大于 3cm 时，定义为追踪失败，一次扣 2 分。连续
   追踪失败 3 秒以上记为 0 分。
   运动目标控制系统和自动追踪系统均需设置暂停键。同时按下暂停键，红色
   和绿色光斑应立即制动，以便测量两个光斑中心距离。

后续添加实物图片