读论文-Cooperative Transport of Large Objects by a Pair of Unmanned Aerial Systems using Sampling-based
Cooperative Transport of Large Objects by a Pair of Unmanned
简介
今天说的是最近看的一篇论文基于采样运动规划的无人机大目标协同运输,所以说这是一个多机协同运输的问题,在本文中是双机的协同运输,两个无人机通过一个绳索连接物体进行运输,文章主要的内容就是他所提出的基于采样运动规划的算法。
无人机配置
首先是无人机组的配置,向量q是无人机组的配置,其中x1,y1是无人机1在地面参考坐标系下2D坐标位置,φ角是无人机的航向也就是偏航角,那无人机2也同理。
原创
2020-12-29 14:35:14 ·
258 阅读 ·
0 评论