读论文-Cooperative Transport of Large Objects by a Pair of Unmanned Aerial Systems using Sampling-based

最新推荐文章于 2023-03-06 20:18:39 发布

Jeremy_dut

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分类专栏：无人机读论文文章标签：经验分享

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_43212651/article/details/111907931

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本文介绍了一篇关于双无人机使用绳索协同运输大型物体的论文，重点探讨了基于RRTc-path的路径规划算法。该算法在RRT-path基础上改进，通过引导路径和代价函数确保路径平滑性和效率。实验表明，RRTc-path在路径长度、平滑性和迭代次数上优于其他方法，尤其是在穿越狭窄通道时表现突出。

摘要由CSDN通过智能技术生成

Cooperative Transport of Large Objects by a Pair of Unmanned

简介

今天说的是最近看的一篇论文基于采样运动规划的无人机大目标协同运输，所以说这是一个多机协同运输的问题，在本文中是双机的协同运输，两个无人机通过一个绳索连接物体进行运输，文章主要的内容就是他所提出的基于采样运动规划的算法。

无人机配置

首先是无人机组的配置，向量q是无人机组的配置，其中x1，y1是无人机1在地面参考坐标系下2D坐标位置，φ角是无人机的航向也就是偏航角，那无人机2也同理。v是无人机运行的前向速率，那么有公式…φ角的导数就是偏航率。C是整个配置空间，我们需要保证两个无人机在运行过程中不能相互碰撞也不能碰到障碍物，符合这个条件的无人机配置总和为Cfree，Cfree应该为C的子集，同时两个无人机运输物体使用这种绳索结构时，两个无人机间的距离受到限制，距离不能过长，如果过长的话无人机承受的力就会过大，发生危险，如果过短的话容易收到干扰，因此将两个无人机之间的距离限定在一个范围内，在这个范围内的配置的总和为Cvalid也就是有效的配置，Cvalid是Cfree的子集，那我们知道，在做路径规划时就是找到一系列无人机的配置，从起始位置到终点位置。也就是找到一系列属于Cvalid的q。