CANOPEN协议理解与实现-基于STM32或其他

杂牌工程师

已于 2024-04-21 18:29:56 修改

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文章标签： stm32 嵌入式硬件单片机

于 2024-04-21 18:24:51 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_43216188/article/details/138033553

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1 CAN与CANOPEN区别

CAN协议仅仅定义了物理层和数据链路层的协议，即电信号高低电平到数据信号转换协议，数据信号的传输协议，常用有CAN2.0A，CAN2.0B协议。

CANOPEN协议则相当于对CAN协议的进一步补充，它属于应用层协议，定义了传输数据各字节的具体含义，方便对不同厂商的设备进行配置。

CANOPEN中报文使用的标识符叫COB_ID，是由CAN协议中的CANID演化来的，COB_ID是CANOPEN中报文的唯一标识符，通过该ID便可以区分报文是PDO，SDO，或是NMT报文。

2 CANOPEN常用报文

在CANOPEN中有很多英文缩写，PDO，SDO，OD，NMT等，在进行实验前需简单理解。

OD，对象字典，在进行CANOPEN通讯前需对其进行配置，该字典记录了发送的数据报文中各字节的参数名称，类型，代表的含义，也存放着一些参数值，设备运行初始值，厂家信息等。

NMT，网络管理，CAN网络中的各个节点没有主从之分，但是为方便CAN网络管理，会设置一个主节点来控制其他节点的启动停止等状态，该主节点与其他子节点之间进行通信的报文被称作NMT网络管理报文。

PDO，过程数据对象报文，用来传输实时数据，每条报文最多可以传输8个字节数据，单向传输，无需应答，PDO报文只有在从机节点处于操作状态时才可以使用。PDO常用于从机向主机发送自己的实时输出数据。

SDO，服务数据报文，会指定接收节点地址，接收节点收到报文后需进行应答，即轮询式通信，SDO报文常用于主机配置或读取从机参数，每条报文最多可以传输8个字节，但目前使用较多的是快速SDO报文，每条最多发送4个字节数据（牺牲前四个字节数据用作索引），可以一次来回完成传输。

3 CANOPEN协议实现

3.1 环境准备

1、下载安装字典工具（需使用py2.7打开）

2、移植canfestival-3框架程序

具体操作可参考文章基于STM32F4的CANOpen移植教程（超级详细）_移植canopen详细步骤.pdf 跋扈洋-CSDN博客

3.2 配置字典

1、使用py2,7打开字典工具objdictedit.py，点击文件—新建，创建一个新节点

2、配置TPDO参数，帧ID为0x180+节点ID，这里设从机节点为9；Transmission Type传输类型设为0xFF或0xFE，代表使用定时触发，Event Timer为定时时间，单位是ms

3、配置TPDO发送数据，在索引0x2000下添加变量并进行命名，类型可选变量或数组

可以对变量的类型、名字、初始值、读取权限进行设置（之后该变量会以全局变量的形式存在于程序中）

4、配置TPDO映射，将TPDO发送数据变量与TPDO报文进行关联映射，这里将TPDO1报文要发送的数据映射到全局变量var1上，这样在发送TPDO1报文时，就会自动去找变量var1的值进行发送，且遵循先发低字节再发高字节

至此，简单的TPDO定时1000ms发送数据var1配置完成

5、导出.c文件，点击文件—建立词典，生成.c与.h文件

3.3 程序编写

生成字典的.c和.h文件后，将其添加到个人keil工程中（环境准备阶段，canfestival程序也已添加入keil工程），所有移植程序如下图所示，其中，Master.c文件对应上文test.c，为方便程序中调用，与canfestival程序中命名一致，创建字典时取名为Master

1、配置CAN，在can1.c文件中（避免与canfestival中自带的can.c文件重名）依据STM32或GD32固件库函数完成CAN初始化配置，设置CAN波特率为500kbps，需在main函数中进行初始化，调用can1.c中初始化函数：CAN1_Init(&Master_Data,500000)

2、配置定时器，需要设置一个硬件定时器，canfestival程序中会使用该定时器实现多个软件定时器，用于通讯中的资源调度以及实现PDO等报文的定时发送功能，在timer3文件中（避免与canfestival中自带的timer.c文件重名）依据STM32或GD32固件库函数完成定时器初始化配置，这里若设置定时器分频系数为840-1（时钟84MHZ情况下），即分频后周期为10us，则需保证canfestival程序中计时值一致，即在timerscfg.h文件中需注意，每10us跳动一次，*100即为软件定时中的1ms，/10即为1us

#define MS_TO_TIMEVAL(ms) ((ms) * 100)
#define US_TO_TIMEVAL(us) ((us) / 10)

以及timer3.c文件中设置的定时器period值为65535-1与timerscfg.h文件中的#define TIMEVAL_MAX 0xFFFF需保持一致

最后也需在main函数中进行初始化，调用timer3.c中函数：TIM3_Init()

3、main函数程序编写

在main中实现CAN和定时器的初始化，从机节点ID配置，节点状态配置为Operational后，则会自动按照上文中配置的1000ms进行PDO报文发送，帧ID为0x189，数据内容为变量var1的值
   CAN1_Init(&Master_Data,500000);
   TIM3_Init();
   setNodeId(&Master_Data, 0x09);
setState(&Master_Data, Initialisation);               //节点初始化
   setState(&Master_Data, Pre_operational);
setState(&Master_Data, Operational);