CANOPEN协议理解与实现-基于STM32或其他

1 CAN与CANOPEN区别

CAN协议仅仅定义了物理层和数据链路层的协议，即电信号高低电平到数据信号转换协议，数据信号的传输协议，常用有CAN2.0A，CAN2.0B协议。

CANOPEN协议则相当于对CAN协议的进一步补充，它属于应用层协议，定义了传输数据各字节的具体含义，方便对不同厂商的设备进行配置。

CANOPEN中报文使用的标识符叫COB_ID，是由CAN协议中的CANID演化来的，COB_ID是CANOPEN中报文的唯一标识符，通过该ID便可以区分报文是PDO，SDO，或是NMT报文。

2 CANOPEN常用报文

在CANOPEN中有很多英文缩写，PDO，SDO，OD，NMT等，在进行实验前需简单理解。

OD，对象字典，在进行CANOPEN通讯前需对其进行配置，该字典记录了发送的数据报文中各字节的参数名称，类型，代表的含义，也存放着一些参数值，设备运行初始值，厂家信息等。

NMT，网络管理，CAN网络中的各个节点没有主从之分，但是为方便CAN网络管理，会设置一个主节点来控制其他节点的启动停止等状态，该主节点与其他子节点之间进行通信的报文被称作NMT网络管理报文。

PDO，过程数据对象报文，用来传输实时数据，每条报文最多可以传输8个字节数据，单向传输，无需应答，P