Alex的博客

文章目录四元素对时间的导数VIO 中的 IMU 模型欧拉积分中值法积分IMU预积分 四元素对时间的导数 那么、四元数对时间的导数为： VIO 中的 IMU 模型 根据上面的导数关系，可以从第i 时刻的PVQ，通过对IMU 的测量值进行积分，得到第j 时刻的PVQ: 欧拉积分 欧拉积分利用k时刻的斜率，作为k 到k+1 时刻整段的斜率，欧拉积分计算量很小，但近似误差会比较大。两个相邻时刻k 到k+1 的位姿是用第k 时刻的测量值啊，w来 计算。 中值法积分 中值积分利用k+1/2△t的斜率 作为k

文章目录一、旋转运动学二、IMU测量模型和运动模型三、IMU误差模型四、运动模型离散时间处理五、IMU数据仿真六、课后作业 一、旋转运动学 二、IMU测量模型和运动模型 三、IMU误差模型 四、运动模型离散时间处理 五、IMU数据仿真 六、课后作业 解答： 1、 ...

文章目录一、课程与内容提要二、VIO概述三、预备知识回顾四、课后作业1、VIO文献阅读2、四元数和李代数更新3、其他导数 一、课程与内容提要 1、课程的核心内容：视觉与IMU融合定位的基础理论和实现。 2、核心内容具体实现： IMU的工作原理和噪声方程 视觉与IMU紧耦合的基础理论 从零开始实现VIO紧耦合优化器（基于Eigen） 二、VIO概述 参考链接：https://www.cnblogs.com/hitcm/p/6327442.html 三、预备知识回顾 1、三维刚体运动 2、四元数 四元数的