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SLAM
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机器人SLAM
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EVO 绘制slam轨迹
文章目录一、准备工作1、生成文件2、转化格式二、制图1、evo_config2、evo_traj3、evo_ape和evo_rpe一、准备工作1、生成文件运行程序,保存地图的路径,生成了一个文件:*.txt //vins_result_loop.txt2、转化格式经过我们上面的修改,该文件是符合tum格式的,虽然我们使用的是euroc数据集,但evo只支持tum格式的绘制,它提供了euroc格式转tum格式的工具。首先我们打开数据集的state_groundtruth_estimate0/文原创 2021-01-19 11:54:58 · 3195 阅读 · 1 评论 -
个人部分作品
文章目录1、一种苹果采摘筛选机器人2、一种新型清洁机器人3、一种两栖机器人1、一种苹果采摘筛选机器人2、一种新型清洁机器人3、一种两栖机器人4、原创 2020-10-28 09:41:37 · 217 阅读 · 0 评论 -
激光雷达运动畸变去除方法
文章目录一、激光雷达运动畸变产生的原因二、为什么需要解决这个问题?三、去除运动畸变的原理四、运动去畸变的方法1、纯估计方法(ICP / VICP)2、传感器辅助的方法(odom,IMU)3、融合的方法本文针对二维激光雷达产生的运动畸变进行了分析,如有错误请指正!一、激光雷达运动畸变产生的原因在机器人运动过程中,每个激光点都在不同的基准位姿上产生(就是在不同的时刻发出激光时机器人的位置是不同的(由于机器人自身的运动),这也是运动畸变产生的根源所在)。激光扫描时伴随着机器人的运动,每个角度的激光数据都不原创 2020-07-22 22:58:53 · 12102 阅读 · 4 评论 -
世界坐标系,相机坐标系,图像坐标系和像素坐标系之间的转换
1、世界坐标系到相机坐标系之间的转换:世界坐标系是真实世界的基准坐标系,我们需要知道相机坐标系下的点在世界坐标中的位置,利用齐次坐标转换矩阵。2、相机坐标系到图像坐标系之间的转换:该转换可以看成简单的射影变换(将相机看成小孔模型),将三维坐标变换成二维坐标。其中f为焦距:3、图像最坐标系到像素坐标系:...原创 2020-06-23 22:29:12 · 4963 阅读 · 0 评论 -
李群和李代数的关系
文章目录群1、群的概念和性质李群1、李群的概念和性质李代数1、李代数的概念和性质2、李代数so(3)3、李代数se(3)李群与李代数之间的关系(SO(3); SE(3); so(3); se(3) 的对应关系)群1、群的概念和性质三维旋转矩阵构成了特殊正交群SO(3),而变换矩阵构成了特殊欧氏群SE(3)。那什么是群呢?群(Group)是一种集合加上一种运算的代数结构。我们把集合记作A,运算记作(·),那么群可以记作G = (A, ·)。群要求这个运算满足以下几个条件:李群1、李群的概念和性质原创 2020-06-10 23:28:38 · 2751 阅读 · 0 评论